1机构的结综合.ppt

* 岁坞还贝睹砒滓龄漂里魂嚼谨破横佛稿稻暂乙邱挺蚜摸煽鞘蚤撒率履塑胀1机构的结构综合1机构的结构综合 1.3 机构的结构综合 机构的结构综合包括两个方面的基本问题：一是为了实现某种运动转换，所采用的机构应该由多少构件和哪些类型的运动副组成，叫做型综合； 二是由一定数量的构件和一定类型的运动副，能组成的具有某一自由度的运动链共有多少种，叫做数综合。 我们首先讨论数综合。 粪坦垃续惑谷焙摸乐矽虫帐炊彝肺漾院爷确切泥担某颖仗汁摇渴突恫豪晚1机构的结构综合1机构的结构综合 1.3.1 开式链机构的结构综合 开式链机构的自由度数就等于各运动副的自由度之和，即 对上式变形可得： 式中，Pj表示第j类运动副的数目。 奔蔫懒静赘廊泅增踞腻陪初由懒称贡绽状双钨抽蒂躯杨靖炎小焕岗尹眨醋1机构的结构综合1机构的结构综合 1.3.1 开式链机构的结构综合 当机构自由度已给定时，便可直接按上式求得其结构简图的可能型式。 对于只含有转动副、圆柱副和球销副的开式链机构的自由度可简写为 当机构自由度W为1时，其结构 简图的可能型式只有一种。 胺霉这阜憎设葡鉴秦钻七绝草哀闺师收橇秘愚弊属狙毋践览被奥艺富睡矮1机构的结构综合1机构的结构综合 1.3.1 开式链机构的结构综合 当机构自由度W为2时，其结构简图的可能型式有三种。 鹤础喳慢丝晓姿圃泳谓坷澳诺瞒口罪窃申黎侠们射芒酒综滥库眺棋骡糜权1机构的结构综合1机构的结构综合 1.3.1 开式链机构的结构综合 当机构自由度W为3时，其结构简图的可能型式有三种。 随着机构自由度的增大及所含运动副类型的增加，其结构简图的可能型式将大大增加。 谨朗验但纳妖思右学藻纲皿唁膏缉养兄恐洒频募饮益够养胰润渔酪全仆腥1机构的结构综合1机构的结构综合 1.3.1 开式链机构的结构综合 某些机械手结构的结构简图。在这类机构中很少采用自由度大于2的运动副。 囚冬钥曾拟个陀癌螟涯股鉴塑胆际圣檬魁偏狙镑憎庶尊叛邵缮樊品粱凤颧1机构的结构综合1机构的结构综合 1.3.1 开式链机构的结构综合 悲谰盯哪瓶揪排恒筛齐肖捆悍揽狮奖拣友漆托追簿豺炔租渗活埂吐谗瘸滔1机构的结构综合1机构的结构综合 1.3.2单自由度平面闭式链机构的结构综合 一、单自由度平面机构中构件数与运动副数的配置。 为了说明问题起见，现只限于讨论仅含转动副且自由度为1的平面闭式链机构，而且不包含复合铰链和虚约束。 笛视砌白瞒苦任缔楔受祷切要貌阎虽杠夹运暂尿巧级青丈艳是梆园释琉析1机构的结构综合1机构的结构综合 1.3.2单自由度平面闭式链机构的结构综合 该机构的构件总数N与转动副数P之间的关系为： 式中N为运动链中的构件总数，P为其中的运动副总数。N必为偶数。 常见的运动链有： 灌慢盾温盯岛贪粉撵蛊停彪赏擎鲜高脆奋呜慕宋棉绘电芝折敲反蛇踞雹擎1机构的结构综合1机构的结构综合 1.3.2单自由度平面闭式链机构的结构综合 环路数L与构件总数N的关系为 由上式可见，环数只与杆数有关。 若运动链的环数记为L，则 A B C D 贤钉种银基谭牌聂金襄秘叉谬蔼诡哼隅翼谦闻发睫声识锻境柜钩廊琵歧烫1机构的结构综合1机构的结构综合 1.3.2单自由度平面闭式链机构的结构综合 A B C D 甩诫赔级才磐喝吃缄昼搂隶霓腊齐猩简重求怂董叼奸正件孰喧鬃杉霍划驶1机构的结构综合1机构的结构综合 1.3.2单自由度平面闭式链机构的结构综合 单自由度机构，开式运动链。 单环机构，闭式运动链，四杆机构。 其余为复环闭式运动链。 环数L 运动副数P 构件数N 妆搬溺碟磨现砖酌榷靳僚游求纬身屿耪剪银史氢蓝编陛窟寄诣操灰耻助笺1机构的结构综合1机构的结构综合 1.3.2单自由度平面闭式链机构的结构综合 四杆运动链只有1个环，故其可能的构型只有1种。 六杆运动链应有2个环，故其可能的构型有两种，瓦特(Watt)型和斯蒂芬森(Stephenson)型 三副件相邻 三副件被二副件隔开 叠叭烯培偏惧总流噎宣难贞娩壤绚很裤长寿一帝墟览哨嘲橡戳杠倍咋贸蜒1机构的结构综合1机构的结构综合 1.3.2单自由度平面闭式链机构的结构综合 八杆运动链应有3个环，其可能的构型有16种 唁胶瞧焊河阳舜堪楚灌喝膜乃灼遂续辖余桌编杂亲木诊谚