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例题16-6. 质量为M长为l的均质杆AC和BC由理想铰链C连接,A端用理想铰链固定于水平面上 , B 端置于光滑水平面上在铅垂平面内运动如图示,设开始时,? =60o ,速度为零,求当 ?=30o时两杠的角速度. 解:系统机械能守恒 16-6. 动力学普遍定理 内 容 提 要 19-1.约束的分类 19-2.自由度与广义坐标 19-3.虚位移与虚功 19-4.理想约束 19-5.虚位移原理 19-6.虚位移原理的应用 19-7.以广义坐标表示的质点系平衡条件 (2)取整体为研究对象. A B C v ? uc u 系统动量和动量矩 均守恒. Mv = Muc- mu vA = uc + l?/2 联立上述四式得: 第十八章 达朗伯原理 内 容 提 要 18-1.质点的达朗伯原理 18-2.质点系的达朗伯原理 18-3.刚体中惯性力系的简化 例题16-8. 重150N的均质圆盘B与重60N,长24 cm的均质直杆AB在B处用铰链连接如图. ?=30o.系统由 图示位置无初速的释放.求系统通过最低位置时点B? 的速度及在初瞬时支座A的反力. A B B? ? D 解:取系统为研究对象进行受力分析. A B B? ? D WB WAB XA YA 系统内力和约束力均不 作功,外力为有势力,系统 机械能守恒. 取圆盘B为研究对象 MB(F) = 0 HB = c 由初时条件可知: ?B = 0 圆盘B平动,杆AB作定轴转动. 由机械能守恒定理知: T1 + V1 = T2 + V2 T1 = 0 V1 = WBl(1- sin?) + WAB l(1- sin?)/2 =150?0.24?(1- sin30o)+60?0.12?(1-sin30o) V2 = 0 其中 vB? = l ? 代入解得: vB? = 1.58 m/s 取系统为研究对象进行 运动分析. A B B? ? D aB aD 由初时条件得: ?AB = 0 aB = l ? = 0.24 ? aD = l ?/2 = 0.12 ? 由动量矩定理得: ? =37.44 rad/s2 aD = 4.49 m/s2 aB = 8.98 m/s2 由质心运动定理得: (WBaB+WABaD) = WB +WAB + XA + YA 把上式分别向x y轴投影得: XA = 82.47 N YA = 67.15 N (WBaBy+WABaDy) = - WB - WAB+ YA (WBaBx+WABaDx) = XA (150?8.98 sin30o+ 60?4.49sin30o ) = XA (150?8.98 cos30o -60?4.49cos30o ) = YA –150 - 60 解得: 例题16-9 起重机构如图所示.在齿轮A 上作用一常驱动力矩 M以提升重物D.已知齿轮A , C和鼓轮 B的半径分别为rA,rC,rB且rA= rC/2=rB ;它们的重量分别为PA , PC和PB;重物D重W. 绳索的重量和轴承的摩擦均略去不计. 绳索不可伸长. 鼓轮和齿轮都视为均质圆盘设初瞬时整个机构处于静止状态.求重物 D上升的加速度. A B C D M 解:取系统为研究对象进行运动分析. 设重物D速度为v v = rB ?B rA ?A = rC ?B = 2 v rA d?A = rC d?B ?A = 2 ?B d?A = 2 d?B ds = rB d?B A B C D M 取系统为研究对象进行受力分析. 除W和M外其余外力和 T = TA + TB + TC + TD TA = JA?A2/2 = PA rA 2?A2/4g TB = JB?B2/2 = PB rB2 ?B2/4g TC = JC?B2/2 = PC rC 2?B2/4g TD = Wv2/2g A B C D M W XB XA YA YB PA PB PC 约束力均不作功.应用动能定理. 所有主动力和主动力矩的元功之和为: dA = M d?A - W ds =[(2 M /rB ) -W]ds (4PA+PB+4PC+2W)vdv/2g = [(2M /rB ) -W]ds dT = (4PA+PB+4PC+2W)vdv/2g T = (4PA+PB+4PC+2W)v2/4g 第十七章 碰撞 内 容 提 要 17-1.碰撞现象的力学特征