第4章a常规及复杂控制技术(免费阅读).ppt

第四章 常规及复杂控制技术 计算机控制系统的设计，是指在给定系统性能指标的条件下，设计出控制器的控制规律和相应的数字控制算法。 本章主要介绍计算机控制系统的常规及复杂控制技术。 　　①常规控制技术介绍数字控制器的连续化设计技术和离散化设计技术； 　　②复杂控制技术介绍纯滞后控制、串级控制、前馈—反馈控制、解耦控制、模糊控制等技术。 4.1? 数字控制器的连续化设计技术 设计方法：数字控制器的连续化设计是忽略控制回路中所有的零阶保持器和采样器，在S域中按连续系统进行初步设计，求出连续控制器，然后通过某种近似，将连续控制器离散化为数字控制器，并由计算机来实现。 4.1.1 数字控制器的连续化设计步骤 4.1.2 数字PID控制器的设计 4.1.3 数字PID控制器的改进 4.1.4 数字PID控制器的参数整定 4.1.1 数字控制器的连续化设计步骤 第一步：假想的连续控制器D(s) 以前，在设计连续系统时，只要给定被控对象的模型，超调量等性能指标，就可以设计了。因此，我们设计的第一步就是找一种近似的结构，来设计一种假想的连续控制器D(S)，这时候的结构图可以简化为： 第二步：选择采样周期T 香农采样定理给出了从采样信号恢复连续信号的最低采样频率。 在计算机控制系统中，完成信号恢复功能一般由零阶保持器H(s)来实现。零阶保持器的传递函数为 第三步：将D(s)离散化为D(z) (1) 双线性变换法 (2) 前向差分法 (3) 后向差分法 双线性变换也可从数值积分的梯形法对应得到。设积分控制规律为 (2) 前向差分法 利用级数展开可将Z=esT写成以下形式 Z=esT=1+sT+…≈1+sT 由上式可得 前向差分法也可由数值微分中得到。设微分控制规律为 (3) 后向差分法 双线性变换的优点在于，它把左半S平面转换到单位圆内。如果使用双线性变换，一个稳定的连续控制系统在变换之后仍将是稳定的； 而使用前向差分法，就可能把它变换为一个不稳定的离散控制系统。 控制器D(z)设计完并求出控制算法后，须检验计算机控制系统闭环特性是否符合设计要求，这一步可由计算机控制系统的数字仿真计算来验证，如果满足设计要求设计结束，否则应修改设计。 举例 第一步：设计假想的连续校正传递函数D(S) 根据系统的传递函数和性能指标，利用连续化设计方法不难设计出满足要求的连续校正传递函数： 选择采样周期T的一个经验规则是： 在闭环系统的响应中，每个振荡周期至少采样6～10次。根据这个经验规则，这里选取T=1s。 4.1.2 数字PID控制器的设计 4．数字PID控制算 法流程 （2）数字PID增量型控制算法 由位置型算法 又∵ ，得： 得： 增量型算法只需保持前3个时刻的偏差值。 （3）两种标准PID控制算法比较 （a）位置型 在控制系统中，如果执行机构采用调节阀，则控制量对应阀门的开度，表征了执行机构的位置，此时控制器应采用数字PID位置式控制算法，如图a所示。 * 第4章 常规及复杂控制技术 计算机控制技术 黄国宏 广东工业大学信息工程学院应用电子系 已知G(s)来求D(s)的方法有很多种，比如频率特性法、根轨迹法等。 其频率特性为 从上式可以看出，零阶保持器将对控制信号产生附加相移(滞后)。 对于小的采样周期，可把零阶保持器H(s)近似为： 上式表明，当T很小时，零阶保持器H(s)可用半个采样周期的时间滞后环节来近似。它使得相角滞后了。 而在控制理论中，大家都知道，若有滞后的环节，每滞后一段时间，其相位裕量就减少一部分。我们就要把相应减少的相位裕量补偿回来。 其中ωC是连续控制系统的剪切频率。 按上式的经验法选择的采样周期相当短。因此，采用连续化设计方法，用数字控制器去近似连续控制器，要有相当短的采样周期。 假定相位裕量可减少5°～15°，则采样周期应选为： 上式称为双线性变换或塔斯廷（Tustin）近似。可得 (1) 双线性变换法 且有 两边求拉氏变换后可推导得出控制器为 当用梯形法求积分运算可得算式如下 上式两边求Z变换后可推导得出数字