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四旋翼空中机器人无线视频传输算法的研究 　　摘 要 　　四旋翼飞行器是一种体型较小的飞行器，它的飞行高度比较低，重量极轻，但具有很强的机械性能。其中，四旋翼飞行器的无线视频传输算法对农林业、安防监控、管线巡查等众多领域发挥了巨大的作用，本文以此为出发点，探讨了四旋翼飞行器的无线视频传输算法。 　　【关键词】四旋翼飞行器 无线传输 视频 　　四旋翼飞行器按照十字对称分布，共分为四个轴，为了抵消彼此之间的扭力，在对称轴上的旋翼其转速相反，旋翼通过转速能够完成各种动作。飞行器的机身上搭载的摄像头不仅能够指导飞行器的飞行，而且增加了飞行器的使用功能。本文以系统核心为K60芯片的四轴飞行器为研究对象，研究了四旋翼飞行器的视频数据的采集与传输功能。 　　1 四旋翼飞行器的工作原理 　　四旋翼飞行器的机械结构为刚性结构，呈十字交叉分布，各端点的电机对成分布，是飞行器的动力来源。由于电机在运行时会产生旋转力矩，因此，通过正反桨设计的螺旋桨，可以有效地抵消其旋转力矩，正反桨设计时，在相邻电机上设计反桨，在同一轴线上的电机设计正桨。四旋翼飞行器的飞行离不开四个电机转速的完美配合，其中当一个电机的转速发生改变时，就可以实现四旋翼飞行器的俯仰、、横滚、升降机偏航运动。如图1所示，把原点定为机身的中心 ，其中机身的两轴分别为X轴和Y轴，X轴的正方向表示飞行器运动时的前进方向，建立坐标系为