工业机器人专业教材计划..pptxVIP

工业机器人专业教材计划南京熊猫电子装备有限公司本培训内容解释权归南京熊猫电子装备所有工业机器人技术入门五、机器人的控制系统 工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或者更多个可编程的轴，并且有提高劳动生产率，改善工人劳动强度和工作环境，降低对工人操作技术的要求等特点，广泛应用于工业自动化领域。1、机器人控制系统概述2、机器人控制系统参数3、机器人控制系统结构工业机器人技术入门1、机器人控制系统概述 一个最基本的机器人控制系统包含机器人控制器，机器人本体、机器人示教器三个重要组成部分。整个系统又以机器人控制器为核心，以示教器作为人机显示和操作界面，来控制机器人本体来进行工作。 一个典型的焊接机器人控制系统，除了以上三部分外，还包含有焊机和外部轴。由熊猫公司自主研发的机器人控制系统，配备自主研发的数字化脉冲气保焊机和双轴变位机，即可组成一个典型的焊接机器人工作站。工业机器人技术入门2、机器人控制系统参数熊猫公司开发的机器人控制柜PRC100，具有以下特点：以iMx6作为主控芯片，性能卓越，伺服响应时间1ms可通过增加外部轴模块实现最多可同时控制轴27个配有多路通讯和IO接口，外部设备、数据连接便利使用CPCI框架结构，连接可靠，性能稳定超大容量的存储器，可存储1000个以上程序项目规格型号PRC100电机容量3.4kW（6轴）可控制轴数6个（最多可扩展至27个）内存RAM在100000点以上，可存储1000个以上程序（每个程序100000点）接口机器人I/F接口?焊机接口?手操器接口（最多4个）?各种通讯接口外形尺寸600×500×1060重量100kg电源三相交流220V（50/60Hz）温度范围0~45℃湿度范围20-90%（无结露现象）绝缘耐压1MΩ以上（DC500V）寿命30000小时/8年工业机器人技术入门3、机器人控制系统结构2、硬件架构1）从电路上分： 可分为主电路部分和控制电路两部分。2）从功能上分： 可分为电机驱动器和电机控制部分、控制电源系统部分、主控制电路板部分、I/O板部分、安全回路、冷却部分等组成。3）从能力上分： 可分为6轴控制系统和外部轴系统。工业机器人技术入门主电路部分工业机器人技术入门控制电路部分工业机器人技术入门各个电路板实现的功能1、主控制板 整个控制器的大脑，实现所有信号的运算和处理。2、电机板 与电机驱动器进行CAN通讯，实现对电机的控制，一块电机板可同时控制9个电机，一台控制柜可同时安装3个电机板。3、安全板 一些安全回路的处理，以及报警控制和反馈。工业机器人技术入门4、IO控制1板 实现与驱动器的IO口之间的信号连接（连接到IO_2-1板上） 实现与四个手操盒的信号连接（连接到IO_1板上） 实现与示教器之间的485通讯 实现与焊机之间的485通讯5、IO_1板和IO_2-1板 实现信号的隔离和电平转换 实现与焊机之间的IO信号连接 实现与示教器之间的CAN通讯 实现与外部设备之间的CAN通讯 实现多台机器人之间的CAN通讯 工业机器人技术入门6、IO控制2板和IO_2-2板 实现9轴以外的电机控制，配合电机板使用，增加一个电机板则需要增加一个IO_2-2板。从而实现最多单台控制器能够控制27个轴。 驱动器需要另配控制柜。7、背板 实现CPCI框架中所有电路板的信号连接，减少连线，提高可靠性。8、Surge板 实现防雷击保护和欠压、缺相报警。9、Panel Display板 实现当前状态和报警代码显示。10、Encoder板 实现本体电池的报警提示。 工业机器人技术入门五、机器人的感觉系统 人类熟悉的五种感觉，即视觉、嗅觉、味觉、听觉和触觉。机器人要想模仿人进行一些活动和工作，那么也必须要配备一些感觉系统，我们将机器人的“感觉器官”称之为传感器。1、机器人的传感器技术2、机器人的内部传感器3、机器人的外部传感器4、机器人的视觉传感器工业机器人技术入门1、机器人的传感器技术 定义： 传感器按一定规律实现信号检测并将被测量(物理的、化学的和生物的信息)通过变送器变换为另一种物理量(通常是电压或电流量)。它既能把非电量变换为电量，也能实现电量之间或非电量之间的互相转换。总而言之，一切获取信息的仪表器件都可称为传感器。 国际上，传感技术被列为六大核心技术(计算机、激光、通讯、半到体、超导和传感)之一。传感技术也是现代信息技术的三大基础(传感技术、通讯技术、计算机技术)之一。 传感器一般由敏感元件、转换元件、基本转换电路三部分组成。工业机器人技术入门1、机器人的传感器技术 分类： 机器人用传感器可分为检测内部状态信息传感器和检测外部对象和外部环境状态的外部信息传感器。 内部信息传感器包括检测位置、速度、力、力矩、温度以及异