2 计算机控制系统的分析2011课件.pptVIP

与连续系统不同，在采样系统中，要注意采样开关在系统中所设置的位置。 2.3 计算机控制系统的特性分析 2.3.1 稳定性 2.3.1.1 s域到z域的变换 2.3.1.2 离散系统稳定的充分必要条件 ＜ 2.3.1.3 采样周期对闭环系统稳定性的影响 采样周期的大小不仅影响系统动态性能的好坏，而且还关系到系统能否稳定。 【例2-3】 判断图示系统在采样周期T=1s和T=4s时的稳定性。 从这个例子可以看出，一个原来稳定的离散反馈系统，当加大采样周期时，如超过一定程度，系统就会不稳定。这说明增大采样周期对系统稳定不利，而减小采样周期对稳定有利，当Ts→0，采样系统就成为连续系统了。这也说明，稳定的连续系统经采样构成数字系统后不一定稳定。 2.3.1.4 离散系统的稳定性判据 1. w变换与w域中的劳思判据 经过w变换之后，判别系统特征方程的所有根是否在z平面上的单位圆内转换为判别特征方程1+GH(w)=0的所有根是否位于左半w平面。正好与在s平面上应用劳思稳定判据的情况一样，所以根据w域中的特征方程系数，可以直接应用劳思判据判断离散系统的稳定性，称之为w域中的劳思稳定判据。 2. 朱利稳定判据 直接根据离散系统闭环特征方程的系数，判别其根是否位于平面上的单位圆内，从而判断系统是否稳定。 表2-3 朱利阵列 行