北航CAN总线实验报告.docVIP

学 期 2013-2014（1） 研究生实验课程 CAN总线实验 一. 实验内容 CAN数据信息的发送与接收 将USB-CAN模块连接到计算机的USB口，启动试验程序，通过实验平台软件，完成帧信息传送，帧信息传送模拟。 验证过程： 一次接触CAN总线，这里主要是阅读指导书首先对对CAN总线有了初步的理解，如帧格式等。根据实验要求，对CAN设备进行调试。调试过程为：第一要初始化CAN设备的参数，如设备类型号、索引号等，其中定时器参数直接决定通讯的频率；第二是连接与启动设备，即建立设备的USB链路（由于试验中CAN总线设备是基于USB通讯的）和初始化CAN参数；最后是帧的发送与接收，发送帧时要配置发送格式、帧ID、帧类型、帧格式和发送的数据，接收数据时，只需要从缓冲区中读出数据。?其实例图如下： CAN总线实验数据采集与输入输出控制 将实验箱AD模块的数据采集到上位机，并在计算机上实时的显示出来。完成相应的CAN总线应用编程。 验证过程： 根据所给实例，了解其采集过程中发送数据的意义，帧格式等，结果参考资料思考自己编写程序时应该如何设置以及应该如何发送数据和处理接收的数据。 其实例硬件电路图如图： 其实例运行如图： 基于CAN总线的位移伺服控制实验 将CAN模块与所给伺服装置相连，在计算机上编程实现通过CAN协议发送控制指令，控制伺服装置的前进后退和停止。 验证过程： 根据所给的实验实例，运行，观察其控制过程，因为已经有了上两次的经验，所以主要注意观察其波特率，帧格式，数据内容等几个方面。是实例运行如图： 二. 实验作业 2.1 实现两个CAN口通信。 在VS环境下，修改实例程序完成发送与接收功能。定义发送帧的数据第一字节为设备ID号，第二字节为压力编号，第三字节为温度编号，第四字节为压力值，第五字节为温度值。为了实现信息的连续发送与接收，需要将发送和接收函数放入定时器中服程序中。 硬件电路图如下： 其实践流程如下： 初始化界面-初始化CAN总线设备-发送一帧CAN信息-接收一帧CAN信息 -添加连续采集功能-连续采集-启动定时器-停止采集-停止定时器 （其中发送与接收数据的事件放在定时器中断服务程序中，每隔一秒发送接收一次） 加入连续发送连续接收后的工程界面如图： 2.2 AD模块数据采集处理与显示： 将实验箱AD模块的数据采集到上位机，并在计算机上实时的显示出来。完成相应的CAN总线应用编程。 开发流程： 初始化界面-初始化CAN总线设备-发送一帧CAN信息采集-接收一帧CAN信息表示采样值-显示一次的采样值-添加连续采集功能-连续采集-连续显示-启动定时器-停止采集-停止定时器 （其原理与上次作业相同，只是发送的数据帧格式内容有区别，编程的难点仍是定时器处理函数） 最后的工程界面如图： 2.3 CAN总线的位移伺服控制： 过分析实例的操作过程，在VS下通过编程实现相同的功能。其重点主要有相关帧格式的设置，相关命令的发送，总的来说比上几个实验简单些。 最后系统的工程界面如下： 2.3 测试考试： 测试考试的内容主要是控制继电器的开关。其实际是按照一定的设置发送一定数据格式和内容的数据帧。相对来说比较简单，但是自己由于马虎输错了一位数字，由于是发送问题，所以软件编译运行的查不出来错，所以耽误了不少时间。也算是给自己一个很好的经验教训，要时刻保持认真严谨的实验态度。 三. 实验总结 虽然这不是自己第一次接触VS的开发环境，但是是自己第一次接触CAN总线，通过此次实验课了解了CAN总线的基本参数、CAN应用层的通信协议，数据帧格式等基础知识。同时用程序实现了数据的发送和接收，通过can采集下位机的模拟量处理显示，使自己对can在AD方面的应用有了具体的了解和编程实践，最后是实践了通过can控制伺服装置的动作，对其在工程应用方面有了具体的了解。另外，本次实验还使自己学习了C#的编程知识和定时器的使用方法。可以说受益良多。实验中感谢老师的指导和师姐的解惑。使自己顺利完成实验并得到相关知识的学习积累和实践。 staff and workers representativesThe representatives of the staff and workers from the unit or away f