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第五讲 模型预测控制 第五讲 本节内容要点 模型预测控制发展背景 特点 基本原理 动态矩阵控制DMC 模型算法控制MAC 在工业中的应用举例 模型预测控制的发展背景(1) 现代控制理论及应用的发展与特点 要求 精确的模型 最优的性能指标 系统的设计方法 应用 航天、航空 军事等领域 模型预测控制的发展背景(2) 工业过程的特点 多变量、非线性、时变性、强耦合、 不确定性 工业过程对控制的要求 高质量的控制性能 对模型要求不高 实现方便 预测控制的特点（1） 建模方便,不需要深入了解过程内部机理 非最小化描述的离散卷积和模型,有利于提高系统的鲁棒性 滚动的优化策略,较好的动态控制效果 不增加理论困难,可推广到有约束条件、大纯滞后、非最小相位及非线性等过程 是一种计算机优化控制算法 预测控制的特点（2） 对模型要求不高 鲁棒性可调 可处理约束(操作变量MV、被控变量CV) 可处理“方”、“瘦”、“胖”，进行自动转换 可实现多目标优化（包括经济指标） 可处理特殊系统：非最小相位系统、伪积分系统、零增益系统 目前预测控制的发展方向 多变量预测控制系统的稳定性、鲁棒性 线性系统、自适应预测—理论性较强 非线性预测控制系统 内部模型用神经网络（ANN）描述 针对预测控制的特点开展研究 国内外先进控制软件包开发所采用 5-1 预测控制的基本原理 1978年，J.Richalet等就提