3-2稳定性和误差精选.ppt

* 3.6.2 控制系统的类型 不失一般性，开环传函可写为： N = 0 称为 0 型系统；N = 1 称为Ⅰ型系统； N = 2 称为Ⅱ型系统。等等 给定信号作用时系统误差的拉氏变换为： * 3.6.3 给定信号作用下的稳态误差分析 1.　单位阶跃输入作用下的稳态误差 令 ，称为系统的静态位置误差系数。 0 型系统： Kp = K ess = 1/ (1+ K) Ⅰ型及Ⅰ型以上系统： Kp = ∞ ess = 0 * 2.　单位斜坡输入作用下的稳态误差 令 ，称为静态速度误差系数。 0 型系统： Kv = 0 ess = ∞ Ⅰ型系统： Kv = K ess = 1/ K Ⅱ型及Ⅱ型以上系统： Kv = ∞ ess = 0 * 令 ，称为静态加速度误差系数。 3.　加速度输入作用下的稳态误差 0 型系统： Ka = 0 ess = ∞ Ⅰ型系统： Ka = 0 ess = ∞ Ⅱ型系统： Ka = K ess = 1/ K Ⅲ型及Ⅲ型以上系统：Ka = ∞ ess = 0 * 减小或消除误差的措施：提高开环积分环节的阶次 N、增加开环增益 K。 表3-2 典型输入信号作用下的稳态误差 影响因素：开环积分环节的阶次 N；开环增益 K；输入信号的形式。与内外因素都有关。 型别 静态误差系数 阶跃输入r(t)=1(t) 斜坡输入r(t)=t 加速度输入r(t)= t2 /2 n Kp Kv Ka ess = 1/ (1+Kp) ess = 1/ Kv ess = 1/ Ka 0 K 0 0 1/ (1+K) ∞ ∞ Ⅰ ∞ K 0 0 1/K ∞ Ⅱ ∞ ∞ K 0 0 1/K * （1）表中所列结果是按单位信号输入计算的，当非 单位信号输入时，误差按输入幅值放大。 （2）静态误差系数法只能计算三种典型输入下的稳 态误差，对于由这三种典型信号组合而成的输入， 可利用线性叠加原理计算稳态误差。 例如： 注意几点： * 由此还可以看出，这时至少应选用Ⅱ型系统，否则 稳态误差将为无穷大。 （3）对其他各类输入，当满足终止定理所要求的条 件时，利用终值定理计算。 （4）增大开环增益 K 和系统的型号 N，虽然可以改 善系统的稳态性能，但往往会导致系统稳定性恶化。 这还将在第四章和第五章中得到解释。 * 例3-21 单位反馈系统的开环传递函数为: 解： 得 输入信号为 r(t) = A+wt，A为常量，w=0.5，试求系统的稳态误差。 * 例3-13 已知两个系统如图所示，当参考输入 r(t) = 4 + 6 t + 3t 2 ，试分别求出两个系统的稳态误差。 解：图（a），开环传递函数为： Ⅰ型系统，开环增益K =10/4 。根据Ⅰ型系统不能跟 踪加速度信号，故可直接得出 ess= ∞。 10 s(s+4) R(s) C(s) E(s) （a） ﹣ + 10(s+1) s2(s+4) R(s) C(s) E(s) （b） ﹣ + * 图（b），开环传递函数为： Ⅱ型系统，开环增益 K =10/4 。 计算静态误差系数： * 控制系统除了受到输入信号作用外，还经常处于各种扰动作用之下。因此，系统在扰动作用下的稳态误差数值，反映了系统的抗干扰能力。 计算系统在扰动作用下的稳态误差，同样可以采用拉氏变换终值定理。 例3-12 控制系统如图： G1(s) R(s) C(s) ﹣ + H(s) E(s) G2(s) N(s) + + 3.6.4 扰动作用下的稳态误差 * H(s) =1，G1(s)=K1，G2(s)=K2 / s(Ts+1) 试求系统在单位阶跃给定和单位阶跃扰动共同作用下的稳态误差。 系统为Ⅰ型系统，开环增益为K1K2。 （1）单位阶跃给定作用下的稳态误差: Kp = ∞ essr = 0 （2）单位阶跃扰动作用下的稳态误差: 解：系统的开环传递函数为： * 假设满足终值定理的使用条件。扰动单独作用时稳态误差为： （3）根据线性系统的叠加原理，系统在单位阶跃给定和单位阶跃扰动共同作用下的稳态误差为: * 例3-23 如图所示控制系统，扰动输入d(t)=2·1(t)。 H(s) =2.5，G1(s) = K