(I)第6章 平面运动刚体上各点的运动分析课件.pptVIP

* * * * 力的投影 力对轴之矩 合力矩定理 平衡方程 重心坐标 求重心法 小 结 总 结 * 学习要求： 1. 掌握平面运动刚体上各点的速度和加速度分析方法； 2. 熟悉刚体绕平行轴转动的合成计算。 刚体的平面运动是工程上常见的一种运动，也是一种较为复杂的运动。 　 由第5 章知识可知：刚体的平面运动可化为平面图形S在其自身平面内的运动。因此要研究平面运动刚体上各点的速度，则不需考虑其形状和尺寸，只需确定平面图形S的速度即可。 一、平面运动刚体整体运动的描述 为了确定平面图形的运动，建立一直角坐标系Oxy，在图形S上任取一点A（称为基点）， 过点A作一线段AB， 只要确定了AB的位置，平面图形S 的位置也就确定了。 根据参变量 xA、 yA、?，平面图形S存在以 下两种特殊的运动情况： 1）若xA，yA为常量，则平面图 形作定轴转动； 2）若? 为常量，则平面图形作平移。 由图可知：线段AB的位置（即平面图形S 的位置）取决于xA， yA，? 三个独立的参变量。当平面图形运动时，它们是时间t 的单值连续函数，即 讨论 过基点A作一直角坐标系Axy（称为动系），且动系与基点之间采用铰链连接即铰接，则有：动系随基点作平移；平面图形随B点绕基点作定轴转动。 　 注意：1）动系在基点处与刚体铰接，且作平移； 2）平面图形相对于基点可以进行转动。 故有： 平面图形的运动（绝对运动）= 图形随着动系Axy的平移（牵连运动） + 图形相对于动系Axy绕基点A的转动（相对运动） 刚体的 平面运动 平面图形的平移 平面图形的定轴转动 平面运动的速度和加速度 已知：图形S内任一点A的速度为VA，图形的角速度ω,求：图形内另一点B的速度VB。 取A点为基点， 将动系铰接于A点，则动系作平移。由此可知： B的绝对运动可视为B点的牵连运动（平移）和B点的相对运动（圆周运动）的合成，即： 二．基点法求平面运动刚体上的速度分布 即平面图形上任意两点的速度在这两点连线上的投影是相等的，这就是速度投影定理。利用这个定理求平面图形上点的速度的方法称为速度投影法。 即平面图形上任一点的速度等于基点的速度与该点随图形绕基点转动的速度的矢量和。这种求解速度的方法称为基点法(合成法)，是求解平面图形内一点速度的基本方法。 三．速度投影定理 将基点法合成公式在AB上投影： 待求点 基点 2. 瞬时速度中心（简称速度瞬心） 平面图形S，某瞬时其上一点O的速 度为vo，图形的角速度为ω，沿vo方向取一直线OL，然后顺着ω的转向转90o至OL? 的位置，在OL? 上取长度 OI =vo/ω则： 四．瞬心法求速度分布 1. 问题的提出 　 若选取速度为零的点作为基点，则求解速度问题的计算会大大简化。于是提出，在某一瞬时，图形是否有一点速度等于零？如果存在，该点应该如何确定？ 即在某一瞬时必唯一存在一点速度等于零， 该点 称为平面图形在该瞬时的瞬时速度中心，简称速度瞬心（I）。 平面图形的运动可以看成是绕一系列速度瞬心作瞬时转动。 注意：速度瞬心的加速度不为于零。 3. 瞬心法求速度 设某瞬时平面图形的角速度为?，速度瞬心在I点。以I点为基点，有： 即平面图形上任一点的速度，就是该点随图形绕该瞬时图形的速度瞬心转动的速度。 速度瞬心 4. 确定速度瞬心位置的方法 ① 已知图形上一点的速度为VA，图形的角速度为ω，则速度瞬心为： ② 已知一平面图形在固定面上作无滑动的滚动（或称纯滚动）, 则图形与固定面的接触点I为速度瞬心。 且I在VA顺ω转向绕A点转90o的方向一侧。 ③ 已知某瞬间平面图形上A、B两点的速度VA、VB的方向，且VA不平行于VB，则过A、B两点分别作速度的垂线，其交点I 即为该瞬间的速度瞬心。 I ④ 已知某瞬时图形上A ，B两点速度大小VA、VB，且VA┴AB，VB┴AB，则速度瞬心如图示。 对③和④均有： (b) (a) I I ⑤ 已知某瞬时图形上A，B两点的速度方向相同，且与AB的 连线不垂直。 此时图形的瞬心在无穷远处，图形的角速度? = 0，图形上各点速度相等， 这种情况称为瞬时平动（此时各点的加速度不相等）。 对于④(a)的情况，若VA＝VB，也是瞬时平动。 解：机构中，OA作定轴转动，AB作平面运动，滑块B作平移。 ① 基点法（合成法） 研究AB杆，以A为基点，则vA= l · ω