自动控制理论课后习题详细解答(夏德钤翁贻方版)简析.doc

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《自动控制理论 (夏德钤)》习题答案详解 第二章 2-1 试求图2-T-1所示RC网络的传递函数。 (a),,则传递函数为: (b) 设流过、的电流分别为、,根据电路图列出电压方程: 并且有 联立三式可消去与,则传递函数为: 2-2 假设图2-T-2的运算放大器均为理想放大器,试写出以为输入,为输出的传递函数。 (a)由运算放大器虚短、虚断特性可知:,, 对上式进行拉氏变换得到 故传递函数为 (b)由运放虚短、虚断特性有:,, 联立两式消去得到 对该式进行拉氏变换得 故此传递函数为 (c),且,联立两式可消去得到 对该式进行拉氏变换得到 故此传递函数为 2-3 试求图2-T-3中以电枢电压为输入量,以电动机的转角为输出量的微分方程式和传递函数。 解:设激磁磁通恒定 2-4 一位置随动系统的原理图如图2-T-4所示。电动机通过传动链带动负载及电位器的滑动触点一起移动,用电位器检测负载运动的位移,图中以c表示电位器滑动触点的位置。另一电位器用来给定负载运动的位移,此电位器的滑动触点的位置(图中以r表示)即为该随动系统的参考输入。两电位器滑动触点间的电压差即是无惯性放大器(放大系数为)的输入,放大器向直流电动机M供电,电枢电压为,电流为I。电动机的角位移为。 解: 2-5 图2-T-5所示电路中,二极管是一个非线性元件,其电流与间的关系为。假设电路中的,静态工作点,。试求在工作点附近的线性化方程。 解: 2-6 试写出图2-T-6所示系统的微分方程,并根据力—电压的相似量画出相似电路。 解:分别对物块、受力分析可列出如下方程: 代入、得 2-7 图2-T-7为插了一个温度计的槽。槽内温度为,温度计显示温度为。试求传递函数(考虑温度计有贮存热的热容C和限制热流的热阻R)。 解:根据能量守恒定律可列出如下方程: 对上式进行拉氏变换得到 则传递函数为 2-8 试简化图2-T-8所示的系统框图,并求系统的传递函数。 解:(a) 化简过程如下 传递函数为 (b) 化简过程如下 传递函数为 2-9 试简化图2-T-9所示系统的框图,并求系统的传递函数。 解:化简过程如下 系统的传递函数为 2-10 绘出图2-T-10所示系统的信号流程图,并根据梅逊公式求出传递函数。 系统的传递函数为 2-11 试绘出图2-T-11所示系统的信号流程图,并求传递函数和(设)。 解:系统信号流程图如图所示。 题2-11 系统信号流程图 2-12 求图2-T-12所示系统的传递函数。 解:(a) 系统只有一个回环:, 在节点和之间有四条前向通道,分别为:,,,,相应的,有: 则 (b) 系统共有三个回环,因此,, 两个互不接触的回环只有一组,因此, 在节点和之间仅有一条前向通道:,并且有,则 2-13 确定图2-T-13中系统的输出。 解:采用叠加原理,当仅有作用时,, 当仅有作用时,, 当仅有作用时,, 当仅有作用时, 根据叠加原理得出 第三章 3-1 设系统的传递函数为 求此系统的单位斜坡响应和稳态误差。 解:当输入为单位斜坡响应时,有 , 所以有 分三种情况讨论 (1)当时, (2)当时, (3)当时, 设系统为单位反馈系统,有 系统对单位斜坡输入的稳态误差为 3-2 试求下列单位反馈控制系统的位置、速度、加速度误差系数。系统的开环传递函数为 (1) (2) (3) (4) 解:(1); (2); (3); (4) 3-3 设单位反馈系统的开环传递函数为 若输入信号如下,求系统的给定稳态误差级数。 (1),(2),(3) 解:首先求系统的给定误差传递函数 误差系数可求得如下 (1),此时有,于是稳态误差级数为 , (2),此时有,于是稳态误差级数为 , (3),此时有,,于是稳态误差级数为 , 3-4 设单位反馈系统的开环传递函数为 若输入为,求此系统的给定稳态误差级数。 解:首先求系统的给定误差传递函数 误差系数可求得如下 以及 则稳态误差级数为 3-6 系统的框图如图3-T-1a所示,试计算在单位斜坡输入下的稳态误差的终值。如在输入端加入一比例微分环节(参见图3-T-1b),试证明当适当选取a值后,系统跟踪斜坡输入的稳态误差可以消除。

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