自动控制原理课程设计,已知开环传函设计控制器简析.doc

二○一三～二○一四学年第 一 学期 信息科学与工程学院 课程设计报告书 课程名称： 自动控制原理课程设计 班 级： 自动化1105 班 学 号： 2011级 姓 名： 张无忌 指导教师： 张三丰 　 二○一三 年 十二 月 题目、任务及要求 已知：某负反馈系统的开环传递函数 ，利用时域分析法，根轨迹法和频率分析法分析系统，并用频域法设计控制器。 根轨迹法 .绘制系统根轨迹图。 利用根轨迹图，求系统临界稳定时的K值。 应用主导极点的概念，计算ξ=1/时，系统的超调量和调节时间。 时域分析法 .利用劳斯判据，判断K的稳定域。 计算当K=5时，将此三阶系统近似为二阶系统，并计算系统的暂态特性指标，超调量，调节时间。 当输入为单位斜坡信号时，计算系统的稳态误差。 频域分析法 当K=5时，绘制系统开环幅相特性，应用奈氏判据判定系统的稳定性。 当K=5时，绘制系统对数频率特性曲线，并计算相应裕量和增益裕量，并根据相位裕量和增益裕量判定系统稳定性。 频域法设计 要求系统在单位斜坡输入下稳态误差小于0.02，且相位裕量，请利用串联校正方法，设计控制器,并写出控制器的实现方式。 根轨迹法 .绘制系统根轨迹图。 1.有n=3条开环极点，m=0条开环零点起点，（0,0j）π，（-1,0j），（10,0j） 2.在实轴上的根轨迹【-1,0】，（ -∞，-10】 3.渐近线有n-m=3条 与实轴的交点 与实轴的夹角： 分离汇合点 [d*(d+1)*(0.1d+1)]=0 d=0.4869 d=-608465(舍去） 根轨迹与虚轴的交点 S*(s+1)*(0.1s+1)+k=0 将s=jw 带入上式得 k=11 绘制根轨迹如下图： 根使用matlab验证如下 程序： num=1; den1=[conv(conv([1 0],[1 1]),[0.1 1])]; rlocus(num1,den1) grid 仿真如图： 2）临界稳定时取K=11 3）当ξ=1/时 由应用主导极点的概念，去掉（10,0j）的极点 系统的开环传函为G(s)= 则2=1，又，= 超调量=4.3% 调节时间==6 时域分析法 1）利用劳斯判据，判断K的稳定域 闭环特征方程为： { K0 0 } 则0k11 2）当K=5时,系统闭环传递函数为 闭环特征方程为 =-10.5011 =-0.2494+2.1675i =-0.2494-2.1675i 有闭环主导极点的理论，将三阶近似为二阶为 = 超调量=69.67% 调节时间==12.0287 3)当输入为单位斜坡信号时 当k=5时， 稳态误差为 e=0.2 频域分析法 当K=5时，绘制系统开环幅相特性，应用奈氏判据判定系统的稳定性。 1,系统的开环频率特性为 G（j）=- 幅相特性和相频特性分别为 系统为1型系统 -90 -270 开环幅相曲线与负实轴的交点： 由Q（）=0 1-TT=0（T=1，T=0.1） ==1/ 开环幅相曲线与负实轴的交点 为 P（）=-kTT/ (T+ T2)=-5/11 2,使用matlab仿真： 程序 num=[5]; den=[0.1 1.1 1 0]; nyquist(num,den); roots(den) 仿真奈斯图为 当K=5时，绘制系统对数频率特性曲线，并计算相位裕量和增益裕量，并根据相位裕量和增益裕量判定系统稳定性。 1, 由=1 = 系统的相频特性为 ==-168.5 根据相位裕量的定义有 =180-168.5=11.5 由=-180，计算的相角穿越频率为 = 根据增益裕量的定义 H==2.112 GM=20lgh=6.5dB 由于GM=20lgh=6.5dB 〉0 =180-168.5=11.5 〉0 所以：系统稳定 2,手绘bode图如下： 1型系统， 系统低频段斜率： -20dB\dec 在T=1处 系统中频段斜率增加-20dB\dec 在T=0.1处 系统高频段斜率再增加-20dB\dec 穿越频率=， 低频段渐进性延长线与实轴交点：W =Kk=50 =33.98 3，使用matlab仿真验证： 程序 num=[5]; den=[conv([1 1 0],[0.1 1])]; sys=tf(num,den); w=logspace(-1,4,100