- 1、本文档共14页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
二○一三~二○一四学年第 一 学期
信息科学与工程学院
课程设计报告书
课程名称: 自动控制原理课程设计
班 级: 自动化1105 班
学 号: 2011级
姓 名: 张无忌
指导教师: 张三丰
二○一三 年 十二 月
题目、任务及要求
已知:某负反馈系统的开环传递函数 ,利用时域分析法,根轨迹法和频率分析法分析系统,并用频域法设计控制器。
根轨迹法
.绘制系统根轨迹图。
利用根轨迹图,求系统临界稳定时的K值。
应用主导极点的概念,计算ξ=1/时,系统的超调量和调节时间。
时域分析法
.利用劳斯判据,判断K的稳定域。
计算当K=5时,将此三阶系统近似为二阶系统,并计算系统的暂态特性指标,超调量,调节时间。
当输入为单位斜坡信号时,计算系统的稳态误差。
频域分析法
当K=5时,绘制系统开环幅相特性,应用奈氏判据判定系统的稳定性。
当K=5时,绘制系统对数频率特性曲线,并计算相应裕量和增益裕量,并根据相位裕量和增益裕量判定系统稳定性。
频域法设计
要求系统在单位斜坡输入下稳态误差小于0.02,且相位裕量,请利用串联校正方法,设计控制器,并写出控制器的实现方式。
根轨迹法
.绘制系统根轨迹图。
1.有n=3条开环极点,m=0条开环零点起点,(0,0j)π,(-1,0j),(10,0j)
2.在实轴上的根轨迹【-1,0】,( -∞,-10】
3.渐近线有n-m=3条
与实轴的交点
与实轴的夹角:
分离汇合点
[d*(d+1)*(0.1d+1)]=0
d=0.4869 d=-608465(舍去)
根轨迹与虚轴的交点
S*(s+1)*(0.1s+1)+k=0
将s=jw 带入上式得
k=11
绘制根轨迹如下图:
根使用matlab验证如下
程序:
num=1;
den1=[conv(conv([1 0],[1 1]),[0.1 1])];
rlocus(num1,den1)
grid
仿真如图:
2)临界稳定时取K=11
3)当ξ=1/时
由应用主导极点的概念,去掉(10,0j)的极点
系统的开环传函为G(s)=
则2=1,又,=
超调量=4.3%
调节时间==6
时域分析法
1)利用劳斯判据,判断K的稳定域
闭环特征方程为:
{
K0
0
}
则0k11
2)当K=5时,系统闭环传递函数为
闭环特征方程为
=-10.5011 =-0.2494+2.1675i =-0.2494-2.1675i
有闭环主导极点的理论,将三阶近似为二阶为
=
超调量=69.67%
调节时间==12.0287
3)当输入为单位斜坡信号时
当k=5时,
稳态误差为 e=0.2
频域分析法
当K=5时,绘制系统开环幅相特性,应用奈氏判据判定系统的稳定性。
1,系统的开环频率特性为
G(j)=-
幅相特性和相频特性分别为
系统为1型系统
-90
-270
开环幅相曲线与负实轴的交点:
由Q()=0
1-TT=0(T=1,T=0.1)
==1/
开环幅相曲线与负实轴的交点 为
P()=-kTT/ (T+ T2)=-5/11
2,使用matlab仿真:
程序
num=[5];
den=[0.1 1.1 1 0];
nyquist(num,den);
roots(den)
仿真奈斯图为
当K=5时,绘制系统对数频率特性曲线,并计算相位裕量和增益裕量,并根据相位裕量和增益裕量判定系统稳定性。
1,
由=1 =
系统的相频特性为
==-168.5
根据相位裕量的定义有
=180-168.5=11.5
由=-180,计算的相角穿越频率为
=
根据增益裕量的定义
H==2.112
GM=20lgh=6.5dB
由于GM=20lgh=6.5dB 〉0
=180-168.5=11.5 〉0
所以:系统稳定
2,手绘bode图如下:
1型系统, 系统低频段斜率: -20dB\dec
在T=1处 系统中频段斜率增加-20dB\dec
在T=0.1处 系统高频段斜率再增加-20dB\dec
穿越频率=,
低频段渐进性延长线与实轴交点:W =Kk=50
=33.98
3,使用matlab仿真验证:
程序
num=[5];
den=[conv([1 1 0],[0.1 1])];
sys=tf(num,den);
w=logspace(-1,4,100
您可能关注的文档
- 计算机控制作业解剖.doc
- 计算机——模拟练习题2解剖.doc
- 计算机模拟试题解剖.doc
- 计算机试卷4解剖.doc
- 自动化仪表安装工程质量检验评定表简析.doc
- 自动检测仪表控制系统课后习题复习简析.doc
- 自动控制理论课后习题详细解答(夏德钤翁贻方版)简析.doc
- 自动控制原理期末简析.doc
- 计算机文化课期末考试模拟题解剖.doc
- 数字系统设计基础实验3解答.doc
- 必修二课后作业第一章 立体几何初步124第2课时.doc
- Unit4第2课时SectionA(GrammarFocus-3c)(课时练习).docx
- 浙教版七上第二章《观察生物》第3~4节测试卷.docx
- 八上历史第7单元解放战争03单元测(原卷版).docx
- 专题10字母表示数(1个知识点4种题型2种中考考法)(原卷版).docx
- 第18课有关相对分子质量的计算(化学式计算)(原卷版)1.docx
- 142变阻器(分层练习)(原卷版)-2023-2024学年九年级物理上册(苏科版).docx
- 5.1种群与群落讲义.docx
- 专题11短文语法填空与选词填空强化练30篇(期末真题精选)九年级英语(牛津译林版)(原卷版).docx
- 黄金卷06-2023年中考化学全真模拟卷(深圳专用)(考试版).docx
文档评论(0)