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《控制工程基础》 第五章 根轨迹分析 教学要求：（教材第七章） 基本内容：根轨迹的概念；根轨迹图的绘制；利用根轨迹进行控制系统参数设计；PID控制器设计 基本要求：熟练掌握根轨迹图的绘制及控制器设计方法 ５.1 根轨迹的概念 根轨迹法：通过“开环系统”的零、极点分布来研究“闭环系统”的极点分布。 5.1 根轨迹的概念 5.1 根轨迹的概念 根轨迹法的基本思路 根轨迹法是一种基于图解的控制系统分析及设计方法。 5.1 根轨迹的概念 例5.1：单位负反馈系统的根轨迹 5.1 根轨迹的概念 5.1 根轨迹的概念 5.1 根轨迹的概念 5.1 根轨迹的概念 5.1 根轨迹的概念 5.1 根轨迹的概念 5.1 根轨迹的概念 5.1 根轨迹的概念 5.1 根轨迹的概念 5.1 根轨迹的概念 5.1 根轨迹的概念 5.1 根轨迹的概念 5.1 根轨迹的概念 5.1 根轨迹的概念 5.1 根轨迹的概念 4、根轨迹主要绘制手段： 复数的运算，几何观点 5.1 根轨迹的概念 5.2 绘制根轨迹的一般方法 5.2 绘制根轨迹的一般方法 5.2 绘制根轨迹的一般方法 绘制根轨迹的12个步骤 绘制根轨迹的12个步骤 5.2 绘制根轨迹的一般方法 5.2 绘制根轨迹的一般方法 5.2 绘制根轨迹的一般方法 5.2 绘制根轨迹的一般方法 5.2 绘制根轨迹的一般方法 5.2 绘制根轨迹的一般方法 实轴上的分离点或者会合点： KA?SA 5.2 绘制根轨迹的一般方法 实轴上的分离点或者会合点：KA?SA 1）B’(s)=0，则通过 寻找分离点SA。 5.2 绘制根轨迹的一般方法 分离点的求取，例1 5.2 绘制根轨迹的一般方法 分离点的求取，例2 5.2 绘制根轨迹的一般方法 实轴上的分离点或者会合点：KA?SA 2）B’(s)?0，则通过 寻找分离点SA。 5.2 绘制根轨迹的一般方法 分离点的求取，例3 5.2 绘制根轨迹的一般方法 例:设计控制器Gc(s)和Ｋ，使闭环系统阶跃响应超调量小于5%，调节时间小于１秒。 5.2 绘制根轨迹的一般方法 5.2 绘制根轨迹的一般方法 5.2 绘制根轨迹的一般方法 例1：单位负反馈系统的根轨迹 5.2 绘制根轨迹的一般方法 例2：单位负反馈系统的根轨迹 5.2 绘制根轨迹的一般方法 例3：三阶系统 5.2 绘制根轨迹的一般方法 手工绘制根轨迹图的12个步骤 手工绘制根轨迹图的12个步骤 手工绘制根轨迹图的12个步骤 5.3 绘制根轨迹举例 例5.1：二阶系统的根轨迹 5.3 绘制根轨迹举例 5.3 绘制根轨迹举例 例5.2：单位负反馈系统的根轨迹 5.3 绘制根轨迹举例 例5.3：4阶系统： 给定单环反馈控制系统的特征方程为： 5.3 绘制根轨迹举例 例5.3：4阶系统的根轨迹图 5.3 绘制根轨迹举例 例5.4：单位负反馈系统的根轨迹 5.3 绘制根轨迹举例 例5.5：单位负反馈系统的根轨迹 5.3 绘制根轨迹举例 例5.4：4阶系统： 给定单环反馈控制系统的特征方程为： 5.3 绘制根轨迹举例 例5.4：4阶系统的根轨迹图 5.3 绘制根轨迹举例 例5.4：4阶系统的根轨迹图 5.3 绘制根轨迹举例 例5.5：单位负反馈系统的根轨迹 5.3 绘制根轨迹举例 5.3 绘制根轨迹举例 例5.6：4阶系统： 给定单环反馈控制系统的特征方程为： 5.3 绘制根轨迹举例 例5.7：三阶系统 5.3 绘制根轨迹举例 例5.7：三阶系统的根轨迹 5.3 绘制根轨迹举例 例5.7：三阶系统 5.3 绘制根轨迹举例 例5.8：三阶系统 5.4 Matlab根轨迹的绘制 5.4 Matlab根轨迹的绘制 5.4 Matlab根轨迹的绘制 5.3 Matlab根轨迹的绘制 5.4 根轨迹构型研究 根轨迹法：PP322，表7.7 5.4 根轨迹构型研究 5.4 根轨迹构型研究 1、一阶系统 2、二阶系统 3、三阶系统 5.5 根轨迹法设计实例 例1：设计控制器参数K、p、z，使闭环系统满足：1）超调量小于5%；2）调节时间小于1秒。 5.5 根轨迹法设计实例 例2：设计控制器参数K、z，使闭环系统满足：1）超调量小于5%；2）调节时间小于1秒。 5.5 根轨迹法设计实例 例3：设计控制器Gc(s)，使闭环系统满足：1）调节时间小于1.6秒。2)对阶跃响应的稳态误差为0。 PID控制器 PID控制系统 PID控制器 PID控制器 5.5根轨迹法设计实例 例4：磁盘驱动器读取系统 5.5根轨迹法设计实例 磁盘驱动器读取系统：速度反馈控制器 5.5根轨迹法设计实例 磁盘驱动器读取系统：速度反馈控制器 5.5根轨迹法设计实例 5.5根轨迹法设计实例 5.5根轨迹法设计实例 R(s) Y(s)