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TANG NAN 计算机控制技术 Computer Control Technology （3） 数字控制器连续化设计：数字PID控制器 PID控制器的控制参数 基本数字PID算法：位置式算法 基本数字PID算法：增量式算法 增量式PID算法的优点 数字调节器 数字调节器 数字调节器组成原理框图 数字PID应用 数字PID应用 改进的数字PID控制算法 积分分离PID控制算法 抗积分饱和法 不完全微分法 微分先PID 带死区的PID PID控制参数的整定 采样周期T的选择 常用PID参数选择 试凑法整定 临界比例度（critical Proportional band ）法整定 其它工程常用整定方法 阶跃曲线法 衰减曲线法 扩充临界比例度法 归一参数法 工程PID整定顺口溜 整定参数寻最佳,从小到大逐步查; 先调比例后积分,微分作用最后加; 曲线震荡很频繁,比例刻度要放大; 曲线漂浮波动大,比例刻度要拉小; 曲线偏离回复慢,积分时间往小降; 曲线波动周期长,积分时间要加长; 曲线震荡动作繁,微分时间要加长. 数字PID应用例1 数字PID应用例2 数字PID应用例3 数字PID系统计算机模拟(Simulink) 数字PID系统计算机模拟(Simulink) 数字PID系统计算机模拟 思考题 思考题 思考题 思考题 思考题 小结 作业 数字PID调节算法中积分系数ki定义为：k