机器人技术绪论方案.ppt

军用机器人-排弹移动机器人 空间机器人-月球车 空间机器人-空间站操作臂 水下机器人 医疗机器人-外科手术机器人 法国国家实验室的BIP2000 早稻田大学的WENDY拟人机器人 （1）通用性 通用性指的是执行不同的功能和完成多样的简单任务的实际能力，机器人的通用性取决于它的几何特性和机械能力。 （2）适应性 机器人的适应性是指它对环境的自适应能力，即所设计的机器人是否能够自我执行未经完全指定的任务，而不管任务执行过程中所发生的没有预计到的环境变化。这一能力要求机器人认识其工作的环境，即具有人工知觉。包括以下几方面能力： 分析任务所处的空间和对执行操作进行规划的能力 运用传感器测试周围环境的能力 具备自动指令模式 机器人的主要特点 2.1.2 机器人系统的基本组成 包含：机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统四个部分 2.3.4 工业机器人的发展趋势 （1）工业机器人性能不断提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修），而单机价格不断下降。 （2）机械结构向模块化可重构化发展。 （3）工业机器人控制系统向基于 PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化，网络化；器件集成度提高，控制柜日渐小巧，采用模块化结构，大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。 （4）机器人中的传感器作用日益重要。 （5）机器人化机械开始兴起。 2.3.4 工业机器人的发展趋势 （6）虚拟现实技