机器人路径与轨迹规划方案.ppt

路径规划与轨迹规划 目录 路径 路径规划 轨迹 轨迹规划 路径规划与轨迹规划 轨迹规划基本原理 关节空间的轨迹规划 直角坐标空间的轨迹规划 一、路径 路径：构型空间的几何曲线，末端行进过程中经过的空间路线。 表示方法： a.由数学表达式确定—理论分析； b.离散点的序列确定—实际应用。 二、路径规划 三、轨迹 轨迹 = 路径 + 对路径上的每个点赋予时间 四、轨迹规划 轨迹规划：机器手各关节的空间坐标形成的时间序列，包括位移、速度和加速度。 五、路径规划与轨迹规划 路径规划 轨迹规划 1.在路径规划中，不考虑机器手的动力学； 2.路径规划是轨迹规划的基础。 路径：静态 轨迹：动态 六、轨迹规划基本原理 关节变量独立运算（关节空间）： 六、轨迹规划基本原理 速度归一化处理（关节空间）： 六、轨迹规划基本原理 两点轨迹规划（直角坐标空间）： 六、轨迹规划基本原理 多点轨迹规划（直角坐标空间）： 七、关节空间的轨迹规划 1、三次多项式轨迹规划（单关节） 某一个关节，从时刻ti的θi角度，运到tf时刻的θf角度，起止速度为零。 七、关节空间的轨迹规划 1、三次多项式轨迹规划 优点：位置、速度连续； 缺点：加速度不连续，始末端点存在突变 七、关节空间的轨迹规划 2、五次多项式轨迹规划 指定始末点位置、速度和加速度；可根据关节电机性能限制始末点加速度。 七、