（林志煌）比例积分控制的转速反馈直流调速系统.docxVIP

比例积分控制的转速反馈直流调速系统 课程名称 电力拖动自动控制系统 学 院 自动化学院 专业班级 自动化(卓越工程师班)12(1)班学 号 3112000991 姓 名 林志煌 联系方式 任课教师 高军礼 2015 年 09 月 25 日实验目的了解和掌握直流电机的开环机械特性以及闭环转速反馈控制；掌握PI控制，了解其特点，进一步熟悉Matlab的使用。实验要求设计一个转速反馈控制的直流调速系统，并使用Matlab进行仿真，并对该系统进行参数优化已获得良好的性能，同时对仿真结果进行分析。实验内容调速系统简介及原理图根据课本图2-18带转速反馈的闭环直流调速系统原理图，将其中的放大器A更改为比例积分控制环节，得到如下原理图：图1 比例积分控制的转速反馈直流调速系统原理框图对于上述调速系统，根据课本P50的数据，取直流电动机相关参数如下：额定电压，额定电流，额定转速，电动机电动势系数。假定晶闸管整流装置输出电流可逆，装置的放大系数，滞后时间常数。电枢回路总电阻，电枢回路电磁时间常数，电力拖动系统机电时间常数。转速反馈系数。对应额定转速时的给定电压。系统结构框图他励直流电动机在额定励磁下的等效电路如下： 图2 他励直流电动机在额定励磁下的等效电路图根据电机的性质，对该电路进行分析，同时代入相关参数，可得到额定励磁下直流电动机的动态结构框图如下： 图3额定励磁下直流电动机的动态结构框图上述框图即开环状态下的直流电机调速系统，我们将在仿真中对该系统进行仿真，并与比例控制的直流电机调速系统进行比较。有了该框图，很容易将图1的原理图转化为结构框图，图如下所示： 图4 比例积分控制的闭环直流调速系统的结构框图仿真及数据记录在Matlab中绘制图3所示的开环直流电机调速系统结构框图，分别设置Ud0为192V,150V,100V进行仿真，同时IdL阶跃输入设置跳变时间为第2s，幅值为30A。通过仿真可得转速n的波形，并根据结果绘制开环机械特性曲线如图5所示。 图5 开环调速系统的仿真结果在Matlab中绘制图4所示的闭环直流电机调速系统结构框图，设置PI调节器的值Kp=0.56，。同时IdL阶跃输入设置跳变时间为第2s，幅值为30A。得到仿真结果如下： 图6 比例控制的转速反馈调速系统的仿真结果（有超调）将PI调节器的参数改为Kp=0.25，，仿真得到如下结果。 图7比例控制的转速反馈调速系统的仿真结果（无超调）结论通过对仿真结果的分析可以发现，在开环状态下，直流电机调速系统中电机的转速将会受到负载电流IdL的影响。由于实际情况中电动机必将带负载运行，导致在额定电压下，电动机的实际转速要低于额定转速。同时由于各种因素的影响，电机在运行过程中不能保持稳定运行。而对于比例积分控制的闭环直流电动机调速系统，在负载电流受到扰动后经过自身调节，电动机转速仍能恢复到扰动前的状态。对于不同的PI调节器的参数，系统可能会出现超调，如仿真第2）步所示。对比第3）步发现，虽然3）中不存在超调，但调节时间较长。在实际情况中，可根据项目需要设置不同的PI参数，以获得最佳的性能。第二章学习报告一、直流电机调速的方法直流电机稳态转速，其中n为转速（r/min）；U为电枢电压（V）；I为电枢电流（A）；R为电枢回路总电阻(Ω）；φ为励磁磁通（Wb）；Ke为电动势常数。由于电枢电流在稳态时取决于电机的负载，故常用的电机调速方法只有三种，分别为：调压调速，调阻调速以及调磁调速。调压调速工作条件： = N，R = Ra调节过程：UN U，U n ， n0 调速特性：转速下降，机械特性曲线平行下移。调阻调速工作条件： = N，U =UN 调节过程：Ra R，R n ，n0不变；调速特性：转速下降，机械特性曲线变软。调磁调速工作条件：R = R a，U =UN 调节过程：N ， n ， n0 调速特性：转速上升，机械特性曲线变软。二、可控直流电源1.晶闸管整流器-电动机系统图1 晶闸管整流器-电动机调速系统（V-M系统）原理图调节控制电压Uc，可以移动触发装置GT输出脉冲的相位，达到控制Ud的波形，以及输出平均电压Ud的数值。在理想情况下，Ud和Uc之间呈线性关系：Ud=Ks·Uc式中， Ud为平均整流电压，Uc为控制电压，Ks为晶闸管整流器放大系数。直流PWM变换器-电动机系统图2 简单的不可逆PWM变换器-直流电动机系统在一个开关周期T内，当时，Ug为正，VT饱和导通，电源电压Us通过VT加到直流电动机电枢两端。当时， Ug为负， VT关断，电枢电路中的电流通过续流二极管VD续流，直流电动机电枢电压近似等于零。直流电动机电枢两端的平均电压为：改变占空比，即可实现直流电动机的调压调速。令为PW