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基于改进的最小二乘法的车道线检测方法 　　[摘 要]为了提高行驶过程中车道线检测与车道线偏离预警的实时性与可靠性，提出一种基于改进的最小二乘法的车道线检测方法。首先获取感兴趣的下半部分进行灰度变换；采用基于最大类间交叉熵的自适应阈值Canny算子进行边缘检测；其次利用改进的最小二乘法拟合车道线。实验结果表明，基于改进的最小二乘法的车道线检测方法对环境的适应性强，能够在多种环境下快速地进行车道线提取，检测结果清晰明了且精度较高，提高了车道线偏离预警的实时性与可靠性。 　　[关键词]车道线检测；最大类间交叉熵；Canny算子；最小二乘法 　　中图分类号：TG333.2 文献标识码：A 文章编号：1009-914X（2016）16-0018-01 　　0 前言 　　随着机动化进程的加快，机动车保有量迅速增长，与此同时，道路交通事故发生率却高居不下，交通安全问题日益突出。经调查发现，注意力分散及不安全驾驶是导致交通事故的主要原因之一。目前，车辆安全辅助驾驶系统已成为当前交通领域的研究热点[1]，车道线检测技术作为主要研究内容之一，受到许多学者的关注。 　　目前，国内外关于车道线检测的方法有很多，大致可分为两类：基于特征的车道线检测方法和基于模型的车道线检测方法。 　　（1）基于特征的车道线检测方法主要利用图像特征（如边缘，颜色，纹理方向），采用阈值分割、区域生长或图像