旋转驾驶台式操船模拟系统.docVIP

旋转驾驶台式操船模拟系统 　　摘 要 本文设计并实现了操舵控制系统与船舶运动模型控制为一体的综合控制系统，该系统尽可能模拟海上操舵和船舶运动状态。系统利用工控机、数据采集卡、罗经信号转换器、变频器等硬件设备搭建了船舶自动控制的半实物仿真平台，实现了仿真系统的整体运行以及模拟船舶的实际运动监控。 　　关键词 船舶航向控制系统 船舶运动 船舶转向 物理仿真系统 　　中图分类号：U664.82 文献标识码：A 　　1船舶航向控制系统 　　1.1船舶舵机 　　船舶舵机是船舶航行的重要设备，其功能为航向控制，所以又称航向控制系统，系统由在舵机舱的舵机和安装在驾驶台的操舵仪组成，操舵仪是控制机构，舵机是航向控制的执行机构。操舵仪主要用于发送操舵信号，控制舵机的运行，舵机用于控制舵叶的转动。 　　1.2陀螺罗经 　　陀螺罗经俗称电罗经，核心部件是陀螺仪。它是利用陀螺仪的特性，在地球自转运动的影响下，借助于力矩器使陀螺仪主轴自动的找北，并精确地跟踪地理子午面的指北仪器，它可用于指示船舶船首向（航向）和测定物标方位，以及作为方位稳定设备等。 　　1.3 PI调节器原理 　　PI调节器是电力拖动自动控制系统中最常用的一种控制器，在微机数字控制系统中，当采样频率足够高时，可以先按模拟系统的设计方法设计调节器，然后再数字离散化，得到数字控制器的算法，这就是模拟调节器的数字化。