3-1 频率特性课件.ppt

第三章 频率特性 频率特性（又叫频率响应） 频率特性是控制系统在频域中的一种数学 模型，是研究自动控制系统的一种工程方法。 系统频率特性能间接地揭示系统的动态特 性和稳态特性，可简单迅速地判断某些环节或 参数对系统性能的影响，指出系统改进方向。 频率特性可以由实验确定，这对于难以建 立动态模型的系统来说，很有用处。 第一节 频率特性的基本概念 一、频率特性的定义： 在正弦输入下，系统的输出稳态分量与输入量的复数之比。一般用G(j?)表示。 即： ——系统的输出稳态分量 例：无源RC网络 输入：r(t)=Asin ?t 电容C的等效复阻抗为 则输出量： 式中： 电路输出电压与输入电压的复数比： （RC=T） 这就是无源RC网络的频率特性。 二、频率特性的性质 1、与传递函数一样，频率特性也是一种数学模型。 它描述了系统的内在特性，与外界因素无关。当系统结构 参数给定，则 频率特性也完全确定。 2、频率特性是一种稳态响应。 系统稳定的前提下求得的，对于 不稳定系统则无法直接 观察到稳态响应。 从理论上讲，系统动态过程的稳态分量总可 以分离出来，而且其规律并不依赖于系统的稳定性。因此，我 们仍可以用频率特性来分析研究系统，包括它的稳定性、动态 性能、稳态性能等。 3、系统的稳态输出量与输入量具有相同的频率。 这是由于系统中的储能元件引起的。 4、实际系统的输出量都随频率的升高而 现失真，幅值衰减。 所以，可以将它们看成为一个“低通”滤波器。 5、频率特性可应用到某些非线性系统的分析中去。 三、频率特性的求取： 1、根据定义求取。 即对已知系统的微分方程，把正弦输入函数代入，求出其稳态解，取输出稳态分量与输入正弦量的复数比即可得到。 2、根据传递函数求取。 即用s=j?代入系统的传递函数，即可得到。 3、通过实验的方法直接测得。 根据传递函数求取频率特性: 传递函数: 频率特性: （s=j?） A（?）—— 幅频特性；G（j?）的模，它等于稳态 的输出分 量与输入分量幅值之比. ?（?）—— 相频特性；G（j?）的幅角，它等于稳态输出分量 与输入分量的相位差。 U（?）—— 实频特性；G（j?）的实部。 V（?）—— 虚频特性； G（j?）的虚部。 都是?的函数，之间的 关系用矢量图来表示。 四、频率特性的三种图示法 1、极坐标 图 —— Nyquist图（又叫幅相频率特性、 或奈奎斯特图简称奈氏图） 2、对数坐标图——Bode图（又叫伯德图，简称伯 氏图） 3、复合坐标图——Nichocls图（又叫尼柯尔斯 图，简称尼氏图）；及一般用 于闭环系统频率特性分析的。 第二节 幅相频率特性 一、典型环节的极坐标图 1.放大环节 G(jω)=K=U+jV = 放大环节是复平面实轴上的一个点，它到原点的距离为K。 2. 微分环节 G(jω)=jω =ω 微分环节是一条与虚轴正段相重合的直线。 3. 积分环节 4. 惯性环节 我们取三个特殊点，显然 不难看出，随着频率ω=0→∞变化，惯性环节的幅值逐步衰 减，最终趋于0。相位移的绝对值越来越大，但最终不会大于 90°，其极坐标图为一个半圆。 设: G(jω)=U+jV, 极坐标图为一个半圆可证明如下： 实频特性 虚频特性 将它们之比 代入实频特性表达式 经化简、配方得到 上式为圆方程，圆心为 ，半径为 。