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《自动控制理论》 西华大学电气信息学院 王军 wangjun@mail.xhu.edu.cn 采样开关的输入和系统的输出C(s)分别为 整理得 于是闭环系统的脉冲传递函数为 在 z 平面上系统稳定的充分必要条件是，系统的特征根必须全部位于z平面的单位圆内。 2. 劳斯(Routh)稳定判据 在分析连续系统 时，曾应用Routh稳定判据判断系统的特征根位于s右半平面的个数，并依此来判断系统的稳定性。 对于采样系统 ，也可用Routh判据分析其稳定性，但由于在z域中稳定区域是单位圆内，而不是左半平面，因此不能直接应用Routh判据。 引入如下双线性变换 此时可用Routh判据判断采样系统的稳定性。 本章主要知识点与主要线索 谢谢大家！ * * 课前复习 1 离散控制系统 2 采样过程与信号恢复 二、计算机控制结构 t t 计算机 数模转换器 执行机构 被控对象 测量传感器 输出 给定 输入 模数转换器 t t 课前复习 2. 计算机多路控制系统 计算机 D/A 对象3 A/D D/A 对象2 D/A 对象1 Sa Sb 课前复习 一、 采样过程和数学表达式 在采样控制系统中将连续信号变为断续信号的过程称为采样过程。实现这个采样过程的装置称为采样装置。 f*(t) f(t) 采样开关 将采样信号用如下数学式子表示 T 宽度为 采样时间 课