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理论力学 点的合成运动(二) 5.2 速度合成定理 5.2.2 速度合成定理 O x y z x y z O M(m) x y z O M m ?rm ?r ?r ?r =?rm+ ?r va= ve+ vr 上述结果表明,无论牵连运动为平动还是定轴转动,动点的绝对速度均等于其相对速度与牵连速度的矢量和。即 va = vr + ve 这一结论称为点的速度合成定理。 注意事项: 上述结论适用于任何形式的相对运动和牵连运动。 注意公式的矢量性和瞬时性。 在定理的应用中常用几何法,作速度合成图,最后归结为解三角形。 例1. 正弦平动机构如图示,已知u,OM = R。用合成法求? = 45o时OM的角速度。 解: 动点: 滑块M , 定系: 地面 , 动系: AB。 速度合成图如图示, ve = u, 故 va = ve / cos ? = u ? = va / R = u / R O u M A B ? va ve vr ? 例2. 已知 OC = h , CM = r , ? = ?0t ; 求 ? = 90o时, OA杆转动的角速度。 解: 动点: 滑块M , 定系: 地面 , 动系: OA。 ve= vasin? = r?0sin? 而 OM = r/sin? ? = ve /OM = r2?0