自动化专业英语教程（第2版）作者王宏文P2U2课件.pptVIP

P2U2B Steady State 第二部分第二单元课文B 稳态 扰动误差 　　 实际系统也受非期望输入的影响，比如：控制命令中的噪声，设备运行时由于设备参数变化和运行环境变化引起的扰动。夹杂在控制命令中的噪声输入，需要用滤波技术除去或抑制，使之不影响控制输入本身。我们仅讨论在设备处进入系统的扰动，而不是从控制器中进入的，如图2-2B-2a。以干扰d作为主要输入的重画图如图2-2B-2b。 图 2-2B-2 干扰d 作为主要输入的方块图的等值变换 P2U2B Steady State 第二部分第二单元课文B 稳态 由于系统是线性的，叠加定理成立，我们可以假定r为零。单位反馈系统的扰动传递函数可写作下式： 将这个传递函数和d=0的普通输入输出传递函数相比较，如同期望的，其特征方程是一样的，但是分子函数是不同的。因此可知扰动输入不会影响系统的稳定性，但是可以改变暂态响应的形状，并且它要引入到在测量整个系统精度所必须考虑的稳态误差。 由于扰动而引起的输出的任何变化都是不希望发生的，扰动误差Ed就是它的实际输出Cd (2-