自动控制理论（第4版）作者夏德钤翁贻方第4章根轨迹课件.pptVIP

第四章 根轨迹法 　　　控制系统的稳定性，由其闭环极点唯一确定，系统暂态响应和稳态响应的基本特性与系统的闭环零、极点在Ｓ平面上分布的位置有关。 　　　决定系统基本特性的是系统特征方程的根，如果搞清楚这些根在Ｓ平面上的分布与系统参数之间的关系，那就掌握了系统的基本特性。 　　　为此目的，Ｗ．Ｒ．伊文思在１９４８年提出了根轨迹法，令开环函数的一个参数——开环增益Ｋ（或另一个感兴趣的参数）从０变化到∞，与此对应，特征方程的根，便在Ｓ平面上描出一条轨迹，称这条轨迹为根轨迹。 　　　根轨迹法是研究自动控制系统的一种有效方法，它已发展成为经典控制理论中最基本的方法之一。 §４－１根轨迹的基本概念 一．举例说明根轨迹的概念 　　 　　 特征方程　　　　　　　　　　　　　的根为 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　， 　　　 　　　 　　　 §４－１根轨迹的基本概念 §４－２绘制根轨迹的基本规则 §４－２绘制根轨迹的基本规则 １．共轭复数极点到　的幅角之和为０°，相互抵消，因此开环共轭复数极点、零点对实轴上根轨迹的位置没有影响，仅取决于实轴上的开环零、极点。 ２．若实轴上的某一段是根轨迹，一定满足相角条件。试验点左侧的开环零、极点提供的相角为０°,而右侧的相角为180°。　点满足相角条件，所以　～　 之间是根轨迹。 * 　　令开环增益Ｋ从０