自动控制理论基础作者左为恒周林演示文稿1（第1章）课件.pptVIP

* 《自动控制理论基础》 第一讲 第1章 自动控制理论简介 1-1 概述 自动控制理论主要分为二大部分： 经典控制理论 现代控制理论 经典控制理论主要用于研究： SISO线性定常系统的分析和综合； 使用了两种基本方法：频域法和根轨迹法； 分析方法一般是间接的：即从时域到频域； 综合方法一般采用试探法，很难求得最优解。 现代控制理论主要用于研究： MIMO系统、时变系统、非线性系统的分析和综合； 分析方法是直接的,即采用时域的状态空间 分析法； 能够得到最优解。 1-2 开环控制和闭环控制 一、开环控制系统 输入量 被控对象 控制器 输出量 控制量 开环控制只存在控制器对被控对象的正作用，而无反馈作用。 二、闭环控制系统 控制器 被控对象 测量元件 输入量 + - 输出量 利用负反馈构成闭环系统，能提高系统跟踪给定的能力，减小系统的误差。 例1：直流电动机控制系统分析。 =Const E + _ + _ 电动机 测速机 I 其中： 为电动机结构系数 (在磁通不变时， Ce =Keφ, Ke为电动机电势系数)。 在系统开环时：若ur=6.1v u=150v R=0.5? (1)当 I=0（空载） n=1500转/分 伏.分/转 (2)当I=30A，则 n I