自动控制理论作者李素玲2_3课件.pptVIP

2.3 传 递 函 数 用拉氏变换求解微分方程，虽思路清晰,简单实 用,但如果系统参数改变，特征方程及其解都会随之 改变。要了解参数变化对系统动态响应的影响，就 必须多次计算，方程阶次愈高，计算工作量越大， 故引入另一种数模—传递函数。它是控制理论中的 重要概念和工具，也是经典理论中两大分支—根轨 迹和频率响应的基础。利用传递函数不必求解微分 方程就可研究初始条件为零的系统在输入信号作用 下的动态过程。 只要把电路中的电阻R、电感L和电容C的复 数阻抗分别改写成R、Ls和1/Cs，再把电流和 电压换成相应的拉氏变换形式I(s)和U(s) ，就可 以采用普通电路中阻抗串、并联的规律，经过简 单的代数运算求解出、及相应的传递函数。 典型环节及其传递函数（续） （一）比例环节： 1、微分方程： c(t)=Kr(t) 2、传递函数：G(s)=K. 既无零点也无极点。 线性定常系统的典型环节可归纳为比例环节、积分环节、微分环节、惯性环节、振荡环节和延迟环节等几种形式。应该指出，典型环节只代表一种特定的数学模型，而不一定是一种具体的元件。 第二章 数学模型 3、阶跃响应：若r(t)=1(t)，则c(t)=K 1(t)。 输出与输入成比例，不失真也不延时，如无弹性 变形的杠杆、放大器、分压器、齿轮、减速器等。 典型环节及其传