自动控制理论作者李素玲4_3课件.pptVIP

4.3 广义根轨迹 在控制系统中，除根轨迹增益Kg以外，其它 情形下的根轨迹统称为广义根轨迹。如零度根轨 迹、参量根轨迹等。 零度根轨迹（续） 零度根轨迹（续） ◆负反馈时相角为 称为180°根轨迹； ◆正反馈时相角为 称为0°根轨迹。 零度根轨迹（续） 5、根轨迹的分离点、汇合点、分离角等计算不变。 6、根轨迹与虚轴的交点：计算方法相同。 7、出射角和入射角改变： 解：1）n=3,m=0三条根轨迹均趋于无穷远处。 发现： 的正反馈，根轨迹方程 可写为 与负反馈 比 较，正反馈根轨迹就是Gk(s)相同的负反馈系 统，当Kg从0→-∞时的根轨迹，二者合并得到 Kg=-∞→∞的整个根轨迹。 需要特别强调的是，系统的根轨迹究竟是0°根轨迹还是 180°根轨迹，并不取决于系统的结构是负反馈形式还是正反馈形式，而是取决于其标准的根轨迹方程的形式。若系统标准的根轨迹方程为：