自动控制理论作者李素玲4_4课件.pptVIP

4.4 控制系统的根轨迹法分析 绘出系统的根轨迹后，可分析K (Kg)或其它参数 对系统的稳定性及性能指标的影响。若结构已定，可 确定闭环极点在s平面上的分布，进而计算性能指标。 利用偶极子和主导极点的概念可以估算高阶系统的性 能指标。而当系统的性能指标给定后，可根据设计要 求，确定出闭环主导极点所必须处于的s平面上的位置，进而确定出K（Kg）值。若要求的主导极点不在 根轨迹上，可对根轨迹进行改造，使其满足要求。 系统的根轨迹法分析（续） 即闭环零点由前向通道的零点和反馈通道的极点组成。 系统的根轨迹法分析（续） 利用根轨迹得到闭环零、极点在复平面上的分布情 况，就可以写出系统的闭环传递函数，进行系统性能的 分析。以系统的单位阶跃响应为例，考察闭环零极点的 分布对系统影响的一般规律。 1）稳定性：所有根轨迹都位于s平面的左半部，则闭环 系统完全稳定。若系统的根轨迹在s平面的右半部有 分布，则系统最多是条件稳定系统。稳定性与闭环 零点zj的分布无关。 此时Kgd=16.9。 1. 增加开环零点对根轨迹的影响： 2. 增加开环极点对根轨迹的影响 ③与虚轴交点： - 4 - 6 C D s3 A B s1 s2 0 j sd1 所以，稳定范