时域分析法讲述.ppt

自动控制原理 * 3.4 稳态误差分析 在稳定的基础上，不仅要求系统具有较快的动态响应速度，还应具有令人满意的稳态控制精度。 稳态误差是系统控制精度的度量，它体现了系统进入稳态时，实际输出与希望输出之间的偏差。 系统的稳态误差既与系统的结构、参数有关，又受到外输入信号作用的影响，同时，系统静特性不稳定和参数变化等因素也会导致系统产生一定的稳态误差。 自动控制原理 * 对于单位反馈系统，即H(s)=1，有E’(s)= E(s) ，所以E(s) 可以反映E’(s)，且便于测量。 定义在输入端的误差： 定义在输出端的误差： 两种误差之间存在着内在的联系 3.4.1 稳态误差的概念 自动控制原理 * 误差时域表达式为e(t) = r(t)－b(t)，令t→∞ 时，得 稳态误差 或 稳态误差ess可以用求s→0 时sE(s)的极限替代，通常E(s) 的解析表达式比e(t) 的解析表达式更容易得到。 3.4.2 稳态误差的计算 误差的拉普拉斯变换为 其中，Gk(s)=G1(s)G2(s)H(s) 系统误差不仅与系统的结构、参数有关，还决定于输入 信号的形式及作用点。在参考输入和扰动输入共同作用下，