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1 　 [例3] 水平面内运动的行星齿轮机构。均质杆OA：重P，可绕O点转动；均质小齿轮：重Q，半径 r ，沿半径为R的固定大齿轮滚动。系统初始静止，系杆OA位于图示OA0位置。系杆OA受大小不变力偶M作用后，求系杆OA的运动方程。 所受约束皆为完整、理想、定常的，可取OA杆转角? 为广义坐标。 解：图示机构只有一个自由度 　 　 代入拉氏方程： 积分，得： 故： 代入初始条件，t =0 时， 得 　 [例4] 与刚度为k 的弹簧相连的滑块A，质量为m1,可在光滑水平面上滑动。滑块A上又连一单摆，摆长l ， 摆锤质量为m2 ，试列出该系统的运动微分方程。 解：将弹簧力计入主动力，则系统成为具有完整、理想约束的二自由度系统。保守系统。取x , ?为广义坐标，x 轴 原点位于弹簧自然长度位置， ? 逆时针转向为正。 　 系统动能： 　 系统势能：（以弹簧原长为弹性势能零点，滑块A所在平面为重力势能零点） 拉格朗日函数： 　 代入： 　 系统的运动微分方程。 上式为系统在平衡位置(x =0, ? =0)附近微幅运动的微分方程。 若系统在平衡位