56数字控制器设计--离散化设计与模拟化设计.pptVIP

Wang Yuelong TN 计算机控制技术 Computer Control Technology （5、6） 第4章 数字控制规律设计 第一节6.4 数字控制器连续化设计方法 数字控制器离散化设计方法 工程常用D(s)→D(z)的离散化方法 1. 冲激响应不变法 1: 零极点匹配法 matched 1: 零极点匹配法 matched 零极点匹配法特点 D(s)稳定，D(z)一定稳定 Why? 要求对D(s)作因式分解，计算复杂 D(s)分子阶次比分母低时，要在D(z) 的分子上匹配(z+1)因子。 例1 控制效果 2：双线性变换法 （Tustin) 2 双线性变换法控制效果 2：双线性变换法（Tustin) 特点 计算简单 D(s)稳定，D(z)也稳定 近似变换，D(z)不保持D(s)的脉冲响应和频率特性 几种数字控制器的比较 几种数字控制器阶跃响应 不同采样时间下的离散化结果 离散化后的频率特性 其它离散化方法 后向差分法 零阶保持器法 冲击响应不变法 思考题 思考题 思考题 小结 第二节 数字PID控制 PID控制方法产生于20世纪30~40年代； PID控制根据偏差(e)的比例、积分、微分的线性组合，进行反馈控制； 不需要对象模型； 实现方便，气动、电动仪表均可实现； 应用普及，占控制回路的80%以上。 第二节