自动控制原理第二章方框图.pptVIP

gsb 二、建立结构图的方法 步骤： （1）建立系统各元部件的微分方程； （2）对各微分方程进行拉氏变换，并作出各元件的结构图； （3）按系统中各变量的传递顺序，依次将各元件的结构图连接起来；置系统的输入变量于左端，输出变量于右端，得到系统的结构图。 几点说明： （1）在结构图中，每一个方框中的传递函数都应是考虑了负载效应后的传递函数。 （2）描述一个系统的结构图不是唯一的，选择不同的中间变量得到不同的结构图； （3）结构图中的方框与实际系统的元部件并非一定是一一对应的； （4）用系统的结构图经过等效变换，可方便地求系统的传递函数。 化简结构图求传递函数的步骤小结： 1、确定输入量与输出量。如果有多个输入量或多个输出量，要分别进行结构图化简，求各自的传递函数； 2、首先应用移动法则，消除交叉联系，化为无交叉的多回路结构； 3、对多回路结构，由里向外进行变换，直至变为一个方框，即为总的传递函数。 传递函数的表达形式 典型环节的传递函数 １、结构图的组成 由四种基本图形符号组成 （1）函数方块 (2)信号线 (3)分支点(引出点) （4)综合点(比较点或相加点) §2-３ 控制系统的结构图与信号流图 一、结构图的组成和绘制 （一）环节的合并：有串联、并联和反馈三种形式。 环节的串联： … 三、结构图的等效变换 常用的结构图变换方法