运动控制算法轨迹规划_图文.pptVIP

运动控制系统中的算法 运动控制设计两个基本问题：一是运动规划；二是控制算法，运动规划是在给定的路径端点之间插入用于控制的中间点序列从而实现沿给定的平稳运动。运动控制则是主要解决如何控制目标系统准确跟踪指令轨迹的问题。即对于给定的指令轨迹，选择适合的控制算法和参数，产生输出，控制目标实时，准确地跟踪给定的指令轨迹。 运动规划通常又称运动插补。插补就是按给定曲线生成相应逼近轨迹的方法，其实质是对给定曲线进行“数据点的密化”。数控加工零件的刀具路径一般由直线、圆弧、椭圆等简单曲线或B样条、NURBS等复杂曲线组成。对于由简单曲线组成的刀具路径，可以由相应的简单插补算法进行插补。如对于直线路径有直线插补算法，对于圆弧路径则有缘故插补算法。而对于复杂曲线组成的刀具路径目前一般有两种做法：第一种做法是预先将这些复杂曲线按照给定的精度要求分成大量的直线或圆弧段，再由数控系统对这些直线或圆弧段进行插补运算；另外一种做法是直接讲这些复杂曲线的参数传递到数控系统中，由数控系统对这些复杂曲线进行实时插补运算 数控系统中用到的运动规划算法 逐点比较插补法：从给定的轨迹点出发，每进给一步都要与给定轨迹上的坐标值进行比较，决定下一步的进给朝着减少偏差的方向运动，直至到达轨迹的终点。 数字积分法（DDA法）：利用对速度分量的积分的方法来分配脉冲，控制目标沿给定的路径平稳移动。其插补速度较快，输出脉冲均匀，易于实