第3章平面机构的运动分析cs1课件.pptVIP

* 第三章 平面机构的运动分析 3-1 机构运动分析的任务、目的及方法 3-2 用速度瞬心作平面机构的速度分析 3-3矢量方程图解法作机构运动分析 1、机构运动分析的任务 在已知机构尺寸和原动件运动规律的情况下，确定机构中其它构件上某些点的轨迹、位移、速度及加速度和某些构件的角位移、角速度及角加速度。 3-1 机构运动分析的任务、目的及方法 2、方法： 图解法： 速度瞬心法 矢量方程图解法 特点：简单、直观 解析法： 特点：精确、计算机语言编程 3-2 用速度瞬心法作平面机构的速度分析 ?速度瞬心(瞬心): 两个互相作平面相对运动的刚体（构件）上绝对速度相等（相对速度为0）的重合点。 一、速度瞬心 1 2 A2(A1) B2(B1) P21 VA2A1 VB2B1 相对瞬心－重合点绝对速度不为零。 绝对瞬心－重合点绝对速度为零。 瞬心的表示——构件i 和 j 的瞬心用Pij表示。 特点： ①该点涉及两个构件。 ②绝对速度相同，相对速度为零。 ③相对回转中心。 两构件的瞬时等速重合点 二、机构中瞬心的数目 ∵每两个构件就有一个瞬心 ∴根据排列组合有 若机构中有N个构件（包括机架），则 1）以转动副相联的两构件的瞬心 1 2 P12 ——转动副的中心。 2）以移动副相联的两构件的瞬心 ——移动副导路的垂直方向上的无穷远处。 1 2 P12 ∞ 1. 通过运动副直接相联的两构件的瞬心位置确定 三、机构中瞬心位置的确定 ? 3）以平面高副相联的两构件的瞬心 当两高副元素作纯滚动时 ——瞬心在接触点上。 t 1 2 n n t 当两高副元素之间既有相对滚动，又有相对滑动时 ——瞬心在过接触点的公法线 n-n 上，具体位置需要根据其它条件确定。 V12 1 2 P12 2. 不直接相联两构件的瞬心位置确定——三心定理 三心定理 三个作平面运动的构件有三个瞬心，这三个瞬心必位于同一直线上。 3 2 ?2 ?3 1 VK2 VK3 P12 P13 证明： (1) K(K2,K3) 假定P23在K点上，其重合点K2和K3的绝对速度 Vk2和Vk3各垂直于KP12和KP13，但它们的方向不一致。 由瞬心的定义可知Vk2和Vk3应大小相等、方向相同。 所以K点不可能是构件2和构件3之间的相对瞬心. 2. 不直接相联两构件的瞬心位置确定——三心定理 (2) ?2 3 2 1 P12 P13 P23 VP23 ?3 只有P23在P12和P13的连线上时，该两构件的重合点的绝对速度方向才能一致. 所以，瞬心P23必位于P12和P13的连线上。 且：3个构件中的2个活动构件的绝对角速度之比，等于对应构件上相对瞬心与绝对瞬心距离的反比。 P23——相对速度瞬心； P12 ——绝对速度瞬心； P13 ——绝对速度瞬心。 机构中，1为机架，2、3为活动构件： 思考：如何由已知的构件速度，求未知的构件速度？ 分别找出两构件相对机架的绝对瞬心； 再找出这两构件之间的相对瞬心； 3瞬心必然在一条直线上，做对应距离的反比，即可求得未知速度。 传动比 四、用瞬心法进行机构速度分析（举例） 例1 如图所示为一平面四杆机构，（1）试确定该机构在图示位置时其全部瞬心的位置。（2）原动件2以角速度ω2顺时针方向旋转时，求图示位置时其他从动件的角速度ω3 、ω4 。 解 1、首先确定该机构所有瞬心的数目 K = N（N－1）/ 2 = 4（4－1）/ 2 = 6 2、求出全部瞬心 两种方法同时使用： ①三心定理。 ②瞬心多边形法：构件用数字表示，用直线连接两个数字，表示求解这两个构件的瞬心。 瞬心P13、P24用三心定理来求. P24 P13 P12 P34 P14 P23 3 2 4 1 ω2 1 2 3 4 例如： 在确定瞬心P13的位置时，P13必在P12和P23的连线上。 同理，P13也一定在P14和P34的连线上。 故P13的位置是P12—P23连线和P14—P34连线的交点。 在利用三心定理确定有关瞬心的位置时，可用瞬心代号消去相同脚标的简便方法——看脚标，找另两“心”，作直线。 P24 P13 3 2 4 1 ω2 P12 P34 P14 P23 ∵P24为构件2、4等速重合点 构件2： 构件4： 方向为顺时针 VP24 找3心，P24—P12—P14，且3心一线！ P24 P13 3 2 4 1 ω4 ω2 P12 P34 P14 P23 ∵P23为构件2、3等速重合点 构件2： 构件3： 同理可以 方向为逆时针 ω3 VP23 P23—P12—P13 2 1 3 4 4 1 2 3 例 2 ： 图示为一曲柄滑块机构，设各构件尺寸为已知，又已原