第7章 刚体平面运动2课件.pptVIP

机构如图示，杆OA绕O作匀角速度转动，巳知: DC=6r， OA=ED=r, 试求:滑杆F的速度和杆ED的角速度。 解: 圆轮在曲面做纯滚动，杆OA做匀速转动，巳知:w=10 rad/s,OA=r=10cm,AB=l=40cm, R=20cm,试求:圆轮与杆AB的角加速度。 解: * 第七章 刚体的平面运动 平面运动:刚体运动时，其上各点到某固定平面的距离始终保持不变。 刚体的平面运动可以简化为平面图形在其自身平面内的运动。 自由平面运动刚体的运动方程 结论1：平面图形 S 的运动可以分解为随基点的平动和绕基点的转动。 结论2：平动与基点的选择有关,转动与基点的选择无关 平面图形内各点的速度 D 在瓦特行星传动机构中，平衡杆O1A绕O1轴转动，并借连杆AB带动曲柄OB；而曲柄OB活动的装置在O轴上，如图所示。在O轴上装有齿轮Ⅰ，齿轮Ⅱ的轴安装在连杆AB的另一端。已知：r1＝r2＝30cm，O1A＝75cm，AB＝150cm；又平衡杆的角速度?o1＝6rad/s。试求当?＝60?和?＝90?时，曲柄OB和齿轮Ⅰ的角速度。 例 解：由题意分析得轮Ⅱ与固连的连杆AB一起作平面运动，由A、B两点速度方向可找出其速度瞬心P，如图 P P D D为Ⅰ、Ⅱ轮啮合点 又 vA vC vB wED “CD”: vCcos600=vDcos300; vD