2机械系统的建模和结构分析2007..pptVIP

机械系统的建模和结构分析 主要内容 机械系统的组成 参考机架 坐标系 机械系统的自由度 速度、加速度和角加速度 机械系统的组成 机械系统是机器和机构的总称，由构件和零件组成。 机构由两个以上具有相对运动的构件组成，用于传递运动或改变运动形式。 机器是由若干机构组成的系统。 机构的构件既保持接触，又有一定的相对运动。 运动副：两构件既保持接触，又有一定的相对运动的连接。 参考机架 参考机架：计算速度、加速度的参考坐标系 地面参考机架：为独立的惯性参考坐标系 构件参考机架：对每一个刚体都有一个参考机架，刚体上各点相对于该构件参考机架是静止的。 坐标系 地面坐标系：固定坐标系。 构件机架坐标系：固定在构件上随构件运动， 它相对地面坐标系的位置和方向确定构件的位置和方向。 标记坐标系：也称标记。 固定标记：固定在构件上，用于确定构件的形状、质心、力的作用点和构件的连接位置。 浮动标记：相对构件运动，有的力和运动要用它定位。 坐标系 确定坐标系的位置和方向 欧拉角法：坐标系原点在基准坐标系中的坐标， 三点法： X-Z点法： 欧拉角法： 坐标系原点在基准坐标系中的坐标x0,y0,z0 坐标系相对基准坐标系的旋转轴、旋转角度和旋转顺序。 常用为3-1-3旋转法则：1、2、3代表x 、y、z轴， 3-1-3表示先绕基准坐标系的z轴旋转，再绕基准坐标系的x轴旋转，最后再绕基