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机械原理第三章 长江大学机械工程学院(HQS) 第三章 平面机构的运动分析 §3-1 运动分析的目的和方法 一.内容 按给定的原动件的运动规律, 确定各从动件的角位移、角速度和角加速度, 以及任一构件上任一指定点的位移、速度和加速度。 二.目的 1. 位置分析---确定各构件运动所需空间,是否满足轨迹要求? 是否发生干涉? 是进一步作速度、加速度分析的基础 ; 2. 速度分析---是加速度分析的基础, 对低速机械也可了解受力情况（功率=力×速度） ; 3. 加速度分析---是确定惯性力的基础, 是进行动力分析的前提。 三.运动分析的方法 1.图解法---速度瞬心法; 相对运动图解法; 线图法(图解微积分法) ; *宜于少位置, 不精确, 但概念清晰. §3-2 速度瞬心法 一.速度瞬心(Instantaneous Center) §3-3 平面机构运动分析的解析法 1) 建立各构件的位移关系式 一般为非线性, 通常需用代数法或数值方法求解. 2) 建立速度、加速度关系式 为线性. 3) 上机计算, 绘制位移、速度、加速度线图. * 位移、速度、加速度线图是根据机构位移、速度、加速度对时间或原动件位移的关系式绘出的关系曲线. ** 建立位移关系式是关键，速度、加速度关系式的建立只是求导过程。 三.用杆组法对二级机构进行运动分析