机电一体化系统设计第6章_控制系统课件.pptVIP

第6章 控制系统 第6章 控制系统 6.1 概述 6.2 控制系统的数学模型 6.3 微机控制技术基础 6.4 数字控制器的设计 6.1 概述 一、控制与控制系统 二、系统的分类 三、系统的过渡过程和性能指标 一、控制与控制系统 二、系统的分类 三、系统的过渡过程和性能指标 显然，系统的输出和系统的输入是密切相关的，实际系统的输入形式多种多样，为了安全和理论分析的方便，通常选择一些定型的典型的输入形式，主要包括单位阶跃输入、单位速度(斜坡)输入、单位加速度(抛物线)输入。其中，由于阶跃信号（如下图所示）对被控变量影响最大，且容易实现，便于实验、分析和计算，因而常采用它作为系统的输入来研究控制系统。 2. 性能指标 控制系统在输入作用下所产生的输出称之为响应。系统由初始状态随时间到最终状态的响应过程称为动态过程，也称为瞬态响应，它是系统短时间响应特性的度量；当时间趋于无穷大时系统的输出状态称为稳态过程，也称为稳态响应，它表征系统输出量最终复现输入量的程度。任何一个控制系统的时间响应都由动态过程和稳态过程两部分组成。 由此可见，控制系统在典型输入信号作用下的性能指标，通常由稳态性能和动态性能两部分组成。 6.2 控制系统的数学模型 一、 数学模型的概念 二、 数学模型的类型 三、 数学模型的建立 四、 描述系统特性的参数 1．数学模型