机电一体化系统设计第二章课件.pptVIP

机械系统设计 第一节 机械系统数学模型的建立 第二节 机械传动系统的特性 * 机械系统是机电一体化系统的最基本要素，主要包括执行机构、传动机构和支承部件，以完成规定的动作，传递功率、运动和信息，支撑连接相关部件等。一部机器必须完成相互协调的若干机械运动。每个机械运动可由单独的控制电机、传动件和执行机构组成的若干个子系统来完成，若干个机械运动由计算机来协调与控制。 一、机械移动系统 机械移动系统的基本单元是质量(M)、阻尼(C)和弹簧(K)，建立机械移动系统数学模型的基本原理是牛顿第二定律。 牛顿第二定律：物体的加速度跟物体所受的合外力F成正比，跟物体的质量成反比，加速度的方向跟合外力的方向相同。 F=ma 通过拉氏变换，得到系统的传递函数 二、机械转动系统 机械转动系统的基本单元是转动惯量(J)、阻尼(C)和弹簧(K)，建立机械移动系统数学模型的基本原理仍是牛顿第二定律。 这里，θ(t)为转角，T(t）为扭矩。 通过拉氏变换，得到系统的传递函数 三、基本物理量的折算 1、转动惯量的折算 根据动平衡原理 其中Ti为i轴的输入转矩，T’i为i轴的负载转矩ωi为i轴的角速度。 对于一对啮合齿轮的轴来说，由于轴II的输入转矩是从轴I上的负载转矩获得的，且与他们的转速(齿轮的半径或齿数，传动比)成反比，所以有