3第三章1一阶二阶响应..pptVIP

表 一阶系统对典型输入信号的响应 * 典型输入信号 阶跃函数 斜坡函数（等速度函数） 抛物线函数 脉冲函数 正弦函数 名 称 时域表达式 频域表达式 单位阶跃函数 单位斜坡函数 单位加速度函数 单位脉冲函数 正弦函数 1(t), t, 1 表 典型输入信号 线性定常系统时域性能指标 一、一阶系统的数学模型 用一阶微分方程描述的控制系统称为一阶系统。 r(t) c(t) C R 传递函数为： R(s) C(s) – 这种系统实际上是一个非周期性的惯性环节。 等效方框图 二、一阶系统的单位阶跃响应 单位阶跃输入： 由拉氏反变换得： 响应曲线在 时曲线的斜率最大为 。如果系统保持初始响应的速度不变，则只要 时，输出就能达到其稳态值。 时间常数 反映了系统的响应速度，时间常数愈小，则响应速度愈快。 延迟时间： 上升时间： 动态性能指标 图 一阶系统的单位阶跃响应 一阶系统的阶跃响应没有超调，不存在峰值时间。 理论上，调整时间均为无穷大。实际以3τ或4τ作为一阶系统的调整时间。 即 输出响应： 单位脉冲响应记作:g(t) 单位脉冲输入： 该曲线在t=0时等于 ,它与单位阶跃响应在t=0时的变化率相等。这证明了单位脉冲响应是单位阶跃响应的导数，而单位阶跃响应是单位脉冲响应的积分。