3自动控制原理..ppt

单位反馈系统,已知系统开环传递函数如下： 判断上述系统开环增益K的稳定域，并说明开环积分环节数目对系统稳定性的影响。 系统1的闭环特征方程为： 系统3的闭环特征方程为： 系统2的闭环特征方程为： K的稳定域为： K的稳定域为： 结论：增加系统开环积分环节的数目对系统稳定性不利。 由于特征方程缺项，不存在K的稳定域。 四、劳斯判据的应用 1、判定系统参数的取值范围 2、根据给定稳定裕度确定参数取值 第十节 小参量对闭环系统性能的影响 一、小参量处理问题 二、将小参量忽略不计使模型降阶的分析 三、处理小参量应注意的问题 小参量处理问题：在某种前提条件下，用各种方法，或将其忽略不计，或将其做变通处理，使数学模型降阶或简化成易于应用线性系统理论的近似形式。 例如： 处理高阶系统时，根据闭环主导极点的概念，可将高阶系统视为二阶系统。 研究小参量处理问题的目的和意义： 简化数学模型、使系统的阶次降低 一、小参量处理问题 二、将小参量忽略不计使模型降阶的分析 1、对于开环系统忽略小参量只需考虑系统的时间常数的数值相对大小这一条件即可。 例如：开环系统的传递函数为 稳定性的定义 控制系统在外部扰动作用下偏离其原来的平衡状态，当拢动作用消失后，系统仍能自动恢复到原来的初始平衡状态。 (a)外加扰动 注意：以上定义只适用于线性定常系统。 (b)稳定 (c)不稳定