5-线性系统的频域分析法..pptVIP

第五章 线性系统的频域分析法 Part 5-1 频率特性 5-1-1 频率特性的定义 数学本质 5-1-2 频率特性的物理意义 频率特性与传递函数的关系: G（jω)=G(s)|s=jω Part 5-1-3 频率特性的几何表示法 （1）幅相频率特性图-Nyquist图 （2）对数频率特性图-Bode图 （3）对数幅相曲线-Nichols图 对数幅相频率特性图，也称尼柯尔斯(Nichols)图。它是以相位 为横坐标，以 为纵坐标，以 为参变量的一种图示法。 最小相位环节，幅值相同滞后相角最小的环节； 1）比例环节 ； 2）惯性环节 ； 3）一阶微分环节 ； 4）振荡环节 ； 5）二阶微分环节 ； 6）积分环节 ； 7）微分环节 。 非最小相位环节，环节的零点或极点在S平面的右半部。 1）比例环节 ； 2）惯性环节 ； 3）一阶微分环节 ； 4）振荡环节 ； 5）二阶微分环节 。 Part 5-2-3 系统的开环频率特性 本章小结 本节主要介绍了运用系统的开环特性来进行系统频域稳定性分析，介绍了开环频率特性与闭环特征方程的关系，Nyquist稳定判据，对数频率稳定判据，控制系统的相对稳定性和频域指标与时域指标的关系。 第五章作业 5-5, 5-8, 5-11, 5-14, 5-16, 5-21, 5-22, 5-23,5-24. 要求：A4纸手写，写清楚学号和姓名，12月7日课前交。 例题：如图所示的奈氏曲线中，判别哪些是稳定的，哪些是不稳定的。 解： 所以系统稳定 所以系统不稳定 所以系统不稳定 所以系统稳定 所以系统不稳定 所以系统稳定 三、对数频率稳定判据 根据伯德图分析闭环系统稳定性的稳定判据可表述如下： 闭环系统稳定的充要条件是，在幅频特性 的频段内，相频特性 与 线的正、负穿越次数差应等于 ，若 ，上述正、负穿越次 数差应等于零。 开环频率响应包围（-1,j0）点的正、负穿越 【例】利用伯德图判断下图所示系统在闭环情况时的稳定情况。 系统开环对数频率特性 【解】由图可写出该系统的开环传递函数为 显然，s右半平面零极点个数 。 同时，由图可知，在 的频段内， 曲线负穿越 线一次，所以系统在闭环时不稳定。 控制系统的相对稳定性：设计控制系统时，要求它必须稳定，这是控制系统赖以正常工作的必要条件。除此之外，还要控制系统具有适当的相对稳定性。控制系统的相对稳定性通过相角裕度和幅值裕度定量地确定。 （一）相角裕度 开环频率响应 与极坐标图上的单位圆相交处的角频率 ，称为控制系统开环频率响应的剪切频率。 （dB） 在Bode图上 Part 5-4 稳定裕度 相角裕度和幅值裕度 在剪切频率 上，使闭环系统具有临界稳定性需在开环频率响应的相移 上追补的附加相移，称为控制系统的相角裕度，记作 ，简记 。 由上图可以看到求取相角裕度的过程 ，当开环迟后相移 时， 得到正相角裕度，即 ，这说明开环频率响应的幅相特性曲线不包围(-1，j0) 点；当开环迟后相移 时，得到负相角裕度，即 ，这说明 开环频率响应的幅相特性曲线包围(-1，j0)点； 综上分析，对于 的最小相位系统，欲使其稳定，其相角裕度必须为正。 （二）幅值裕度 上图，在开环频率响应的相移等于-180°时的角频率 上，开环幅频特性值 的倒数，称为控制系统的幅值裕度，记作 。 对于最小相位系统而言，若使闭环系统稳定，须要求其幅值裕度 。 一、频域指标与时域