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第二节 动态方程的建立 小结 由系统的机理列写动态方程： —物理方程的罗列，状态变量的选择（任意，个数唯一） 由微分方程写动态方程： —画出模拟结构图，选择积分器后的变量为状态变量 由结构图求动态方程： —将结构图等效为比例环节和积分环节的形式，选择积分环节后的变量为状态变量 由传递函数求动态方程： —相变量形式（可控标准型），输入前馈形式，可观测标准型，对角阵标准型 有： 及： 信号流图为： ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 或： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 写成矩阵形式： 或： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. （三）由传递函数写特殊形式的动态方程： 引入中间变量 ，有： 1.可控标准型：设 令： 其对应的微分方程为： Evaluation only. Created with Aspose.Sli