7.9.3回转仪的旋进-hepg.pptVIP

2006年12月28日 8:00-9:50 第七章 刚体平面动力学 Mechanics Mechanics 7.9.1 刚体的定点转动 Mechanics 7.9.2 常平架回转仪 7.9.2 常平架回转仪 Mechanics 7.9.3 回转仪的旋进 7.9.3 回转仪的旋进 7.9.3 回转仪的旋进 7.9.3 回转仪的旋进 7.9.3 回转仪的旋进 7.9.3 回转仪的旋进 7.9.3 回转仪的旋进 * * 7.9 回转仪的运动 Gyroscopic Motion 第七章 刚体平面动力学 Planar Kinetics Of Rigid Bodies 7.9 回转仪的运动 Gyroscopic Motion 第七章 刚体平面动力学 Planar Kinetics Of Rigid Bodies 7.9.1 刚体的定点转动 7.9.2 常平架回转仪 7.9.3 回转仪的旋进 定点转动: 刚体在运动过程中，刚体上近有一点固定，而其它点都围绕该点转动 在通过固定点O的任一直线上的刚体中各点，它们的运动轨迹是相似的同心球面曲线 特点： ?到固定点距离相同的点都在同一球面上运动。 动力学描述: 质心运动定理，角动量定理 复杂：角速度的大小和方向随时间变化，角动量和角速度的方向一般不一致 7.9 回转仪的运动 Gyroscopic Motion 第七章 刚体平面动力学 Planar Kinetics Of Rigid Bodies 7.9.1 刚体的定点转动 7.9.2 常平架回转仪 7.9.3 回转仪的旋进 刚体的自转(自旋spin)： 均质刚体绕自身几何对称轴的转动 刚体自转时，刚体对轴的角动量与其角速度矢量同方向： IA: 刚体对对称轴的转动惯量 常平架回转仪： 常平架: 回转仪 回转仪转动时不受任何外力矩的作用 的大小、方向都不变 ? ? 7.9 回转仪的运动 Gyroscopic Motion 第七章 刚体平面动力学 Planar Kinetics Of Rigid Bodies 7.9.1 刚体的定点转动 7.9.2 常平架回转仪 7.9.3 回转仪的旋进 如图所示的装置: 回转仪(gyroscope)以角速度高速自转； 如果撤掉左边的支撑，回转仪将如何运动?? ? pivot support g 回转仪不会从右边支架上掉下来! ? pivot g 如图所示的装置: 回转仪(gyroscope)以角速度高速自转； 如果撤掉左边的支撑，回转仪将如何运动?? ... 回转仪将绕支撑点在水平面内转动 ? 旋进(precesses)! 这一奇特的现象可用角动量定理解释。 ? pivot 外力矩：回转仪所受的重力对支撑点的力矩 ? L pivot d mg 在同一时刻，角动量的变化方向也应是垂直纸面向外! 大小: M＝ mgd 方向：在图中所示时刻，垂直纸面向外 ? L pivot d mg 近似: 当M不是很大时，旋进的角速度远小于回转仪的自转角速度，认为整个装置的角动量即为回转仪的角动量 由于回转仪在自转轴方向无外力矩，故?不变 的大小不变，方向改变 ? top view L(t) L(t+dt) dL d????????? pivot 由装置的上面往下看: ?在dt 时间内角动量的变化为:dL = Ld?. ?所以: ? : 旋进角速度 在本例中, M = mgd and L = I?: 旋进的方向于重力矩的方向一致. ? L pivot d mg ?