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第七章　　平面弯曲内力 高副 低副 原动件 输入构件 从动件 输出构件 不动构件 机架 可动构件 二、机构的组成 运动副 三、运动副 移动副 回转副 一、基本概念： 机器、机构、构件、零件、部件 四、平面机构自由度的计算 ★ 第一章 平面机构运动简图的绘制 注意特殊结构： 3)虚约束 1)复合铰链 2)局部自由度 一、应用: 2.实现刚体的若干给定位置 3.实现给定的轨迹 1.变换运动形式 铰链四杆机构 1.铰链四杆机构的组成： 机架、连杆、连架杆 2.铰链四杆机构的基本形式: 曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构 (曲柄、摇杆) 五、机构具有确定运动的条件: ,且 等于原动件个数 第二章 平面连杆机构 二、平面连杆机构最简单的形式: 三、四杆机构的演化 1.转动副演化成移动副 3.取不同构件作为机架 2.扩大转动副 曲柄滑块机构 偏心轮机构 1)曲柄摇杆机构 2)曲柄滑块机构 曲柄摇块机构 导杆机构 取杆2为机架 取杆1为机架 定块机构,又称 移动导杆机构 取滑块3为机架 双曲柄机构和双摇杆机构 2.若四杆机构满足曲柄存在的必要条件,则 取最短杆为机架得双曲柄机构; 取最短杆的邻杆为机架得曲柄摇杆机构; 取最短杆对边为机架得双摇杆机构 1.若四杆机构不满足曲柄存在的必要条件,则该机构为双摇杆机构 ☆ 推论： 2.连架杆和机架中必有一杆是最短杆