《自动控制理论教学课件》五稳定性分析.pptVIP

第五讲 控制系统的稳定性分析 自动控制理论第五讲 控制系统的稳定性分析 概 述 控制系统得到实际应用的首要条件：系统稳定 判断线形定常系统是否稳定有很多方法，本章介绍常用的稳定判据，从而掌握改善系统稳定性的方法。 系统稳定性的概念：控制系统在任何足够小的初始偏差的作用下，其过渡过程随时间t的推移逐渐衰减并趋于0，具有恢复原平衡状态的性能，则称该系统为稳定的，否则为不稳定的。 在工程设计中，希望不仅能判断系统的绝对稳定性（即判断系统是否稳定），还希望能确定出系统的稳定程度。 对于不稳定系统，希望能指出如何改进系统参数或改变系统的结构使其稳定。 用频率特性判断稳定的乃奎斯特判据具有上述功能。 乃奎斯特判据还能用来研究延迟系统的稳定性。 需要指出： 1. 稳定性是控制系统的固有特性，取决于系统本身的结构和参数，而与输入无关；对于纯线形系统来说，系统的稳定与否并不与初始偏差的大小有关。 2. 控制理论讨论的稳定性其实都是指自由振荡下的稳定性，即讨论输入为0，系统仅存在初始偏差不为0时的稳定性，即讨论自由振荡是收敛的还是发散的。 系统稳定性分析的内容 系统的稳定条件 代数稳定判据 几何稳定判据 对数幅相频率特性的稳定性判据 相对稳定性 代数稳定判据 几何判据-乃氏判据 1932年Nyquist稳定判据 利用开环系统乃氏图来判别闭环系统的稳定性。 优点： G（s）无法写出时，通过实验法得