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直流伺服控制系统实验 实验一 速度试运行2实验二 点动控制运行5实验三 位置控制模式实验8实验四 转速、转矩 控制实验13附录 关于参数16实验一 速度试运行一、实验目的通过本实验熟悉伺服驱动器参数设置基本操作方法，了解电机运行原理。二、实验器件挂箱NMEL-30-YJ-A 以及直流伺服电机一只三、关于速度试运行：内部指令控制，无需接收上位机指令四、实验内容速度试运行模式系统接线方式：速度试运行模式参数一览参数代码参数名称功能简介P-4电机控制模式选择速度试运行控制模式。(设定值：4)五、实验步骤：将NMEL-30-YJ-A 直流伺服挂箱与伺服电机相连接。UVW三相一一对应；连接航空插座线。确认接线无误后，上电。设置参数Pn-4为4 （速度试运行模式）保存当前的参数设置，然后重启。保存参数操作流程如下：注意事项：如果不保存或备份参数列表，驱动器断电后参数将丢失。打开伺服使能。方法：通过接通信号SRV_ON 或者设置参数Pn-8 为100000.进入速度试运行。步骤如下图： 实验二 点动控制运行实验目的通过本实验熟悉伺服驱动器参数设置基本操作方法，了解电机运行原理。实验器件挂箱NMEL-30-YJ-A 以及直流伺服电机一只关于点动控制运行内部指令控制，无需接收上位机指令实验内容点动控制系统接线方式图2-1点动（JOG）控制模式标准接线图点动(JOG)控制模式参数一览参数代码参数名称功能简介P-4电机控制模式选择点动控制模式。(设定值：3)P-8上位机接口低6位端子取反控制可对信号进行取反操作，打开伺服时能，节省外部接线。（设定值：100000）P-41JOG模式速度设置设置JOG模式下电机的运行速度，默认值为1500，单位为rpm。五、实验步骤：将NMEL-30-YJ-A 直流伺服挂箱与伺服电机相连接。UVW三相一一对应；连接航空插座线。确认接线无误后，上电。设置Pn4为3设置Pn41 的值，即点动模式下电机的运行速度。默认值为1500.保存当前的参数设置，然后重启。操作流程如下：注意事项：如果不保存或备份参数列表，驱动器断电后参数将丢失。打开伺服使能。方法：通过接通信号SRV_ON 或者设置参数Pn-8 为100000.进入点动（JOG）模式运行。方法：进入菜单实验三 位置控制模式实验实验目的通过本了解直流伺服位置控制基本原理，掌握通过PLC发出脉冲对直流伺服进行位置控制的方法实验器件挂箱NMEL-30-YJ-A 以及直流伺服电机一只；挂箱GDJ-CPU-S-C-EH-YJ-A 关于位置控制：PLC指令脉冲输入： 指令/方向脉冲四、实验内容位置模式标准接线图：图3-1 位置模式标准接线图（一）PLC控制脉冲由CPU224 晶体管主机发出，脉冲类型为PNP,故接线方式如下 实验步骤：将NMEL-30-YJ-A 直流伺服挂箱与伺服电机相连接。UVW三相一一对应；连接航空插座线。确认接线无误后，上电。设置Pn-4为2 （设置运行模式为位置控制模式）设置Pn-52为0 （设定伺服驱动器接收指令脉冲的类型为指令/方向脉冲型指令）设置Pn-53为0 (设定为0时，电机按方向指令运行；设定为1时，电机按与方向指令相反的方向运行)设置PN48=1000 ; PN49=2048 (此2参数为电子齿轮比) 当脉冲频率达到100kHz时，电机转速达到3000转/分钟SM42-003-35DCB 编码器分辨率为4096P49=20; P48=10 VD100=100kHz SPD=2930 VD100=50kHz SPD=1465P49=2048; P48=1000 VD100=100kHz SPD=3000 VD100=50kHz SPD=1500保存当前的参数设置，然后重启。操作流程如下：注意事项：如果不保存或备份参数列表，驱动器断电后参数将丢失。接线。按如下图进行接线。脉冲给定可以是挂箱上两路脉冲，也可以是上位机发出的脉冲。如果PLC发脉冲，按如下接线：检查接线无误后再次上电。下载程序到PLC. 在程序监控中将VD100赋值，然后按启动（I0.0启动信号）。打开伺服使能。方法：通过接通信号Servo_En 或者设置参数Pn-8 为100000.电机按照脉冲给定的速度运行。（二）挂箱脉冲控制脉冲由NMEL-30-YJ-A挂箱左下部分产生，该脉冲类型为NPN，故接线方式如下 注：由于挂箱上脉冲发生器部分电压为5V，故无需接上图的限流电阻。实验步骤：将NMEL-30-YJ-A 直流伺服挂箱与伺服电机相连接。UVW三相一一对应；连接航空插座线。确认接线无误后，上电。设置Pn-4为2 （设置运行模式为位置控制模式）设置Pn-52为0 （设定伺服驱动器接收指令脉冲的类型为指令/方向脉冲型指令）设置Pn-53为0 (设定为0时，