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实验1 控制系统的复数域数学模型 一 实验要求 掌握复数域数学模型即传递函数的表示方法，能够熟练对各种表示进行相互转换。 二 实验步骤 （1）熟悉课本41页传递函数的各种表示方法，包括一般形式、零极点形式和部分分式形式。熟悉控制系统中常用的连接方式，包括串联、并联和反馈连接。 （2）掌握在Matlab中各种形式转换的函数：tf2zp();zp2tf();residue()等。 掌握各种连接方式在Matlab中的表示方法：series();parallel();feedback()等。 在Matlab中输入课本42页中例2－16的程序，观察并记录结果。 Num=[2 4];den=[1 9 23 15]; Sys1=tf(num,den) [z,p,k]=tf2zp(num,den); Sys2=zpk(z,p,k) [r,pp,kk]=residue（num,den) Transfer function: 2 s + 4 ----------------------- s^3 + 9 s^2 + 23 s + 15 Zero/pole/gain: 2 (s+2) ----------------- (s+5) (s+3) (s+1) r = -0.7500 0.5000 0.2500 pp =-5.0000 -3.0000 -1.0000 kk =[] 在Matlab中输入课本42页中例2－17的程序，观察并记录结果。 num1=[1 1];den1=[1 5 6];sys1=tf(num1,den1); num2=[1];den2=[1 4];sys2=tf(num2,den2); sys3=tf(1,1); [num,den]=series(num1,den1,num2,den2); sys=tf(num,den); sysb=feedback(sys,sys3) Transfer function: s + 1 ----------------------- s^3 + 9 s^2 + 27 s + 25 （5）编程实现思考题中所要求的内容。 三 思考题 （1）已知两个系统的传递函数分别为 在Matlab中表示该系统的模型并求出零极点形式和部分分式形式。 num=[5 20 25];den=[1 8 20 13]; sys1=tf(num,den) [z,p,k]=tf2zp(num,den); sys2=zpk(z,p,k) [r,pp,kk]=residue(num,den) Transfer function: 5 s^2 + 20 s + 25 ----------------------- s^3 + 8 s^2 + 20 s + 13 Zero/pole/gain: 5 (s^2 + 4s + 5) --------------------- (s+1) (s^2 + 7s + 13) r =1.7857 + 3.5053i 1.7857 - 3.5053i 1.4286 pp = -3.5000 + 0.8660i -3.5000 - 0.8660i -1.0000 kk =[] 已知系统的闭环传递函数为：，将此传递函数在Matlab中表示成一般形式和部分分式形式。 k=3; z=[-2/3]; p=[-5 -3 -1]; sys=zpk(z,p,k) [num,den]=zp2tf(z,p,k) [r,p,k]=residue(num,den) Zero/pole/gain: 3 (s+0.6667) ----------------- (s+5) (s+3) (s+1) num =0 0 3 2 den =1 9 23 15 r =-1.6250 1.7500 -0.1250 p =-5.0000 -3.0000 -1.0000 k =[] （3）控制系统结构图如下图所示，用Matlab求出系统的闭环传递函数。 num1=[1];den1=[1 0];sys1=tf(num1,den1); k=5; z=[0]; p=[-2 -4]; [num2,den2]=zp2tf(z,p,k); sys2=tf(num2,den2); num3=[2 1];den3=[1];sys3=tf(num3,den3); [num,den]=series(num1,den1,num2,den2); sys=tf(num,den); sysb=fee