AR机器人介绍及应用(上)要素.ppt

示敎器启动界面 示敎器启动后有fxMotion v4软件、系统选项和退出系统三个选项。 主面板 功能菜单 工具菜单 速度控制 系统按钮 小键盘 程序窗口 状态栏 工具菜单栏 位于主面板左侧，会依照运行模式的不同而有所变化。 点位列表 点位示教 点位示教有直角坐标示教和轴坐标示教两种示教模式 點位列表 点位列表包括直角坐标、轴坐标和向量 直角坐标点位列表 有直角坐标和轴坐标及向量三种选择模式 直角点位列表 坐标系定义 坐标系定义有work坐标系、Tool坐标系 手动刹车 示教點位或校正時可能需要手動推動機械手臂到所需位置﹐ 此時需要松剎車。 选择要松开刹车的轴，即可松开所选择的轴的刹车。 原 點校正 通 過機器人原點校正可以得到機器人的絕對零點位置﹐ 機器人記錄了編碼器零點位置時的轉數以及單轉數值﹐ 然后通過讀取絕對編碼器就可以計算出當前馬達的旋轉角度﹐ 從而得到機器臂的轉動角 度。 选择要校正的轴，然后选择开始校正即可校正所选择的轴原点。 系统选项界面 IO控制面板 IO类型切换 系统占用 有信号输入 输入输出端口各有64个端口，其中输入端口有51个常用端口和13个系统占用端口。输出端口有53个常用端口和11个系统占用端口。 管 理员对某些特定的操作可以进行权限管理， 通过添加用户可以赋予该用户设计以及切换面板的权限， 对于机器人本体参数则只能由