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理论力学 * 理论力学 第18讲 刚体平面运动(二) 应用 在图示机构中,已知 r, ?0, ? = 60o, ? = 30o , AB = R。 求: AB的角速度和D点的速度。 例2. D O r ?0 A ? ? ? B C ? O r ?0 A ? ? ? B C D 解: (1) 求AB的角速度。取C为基点, vC = r?0 vC vC vB vBC vB = vC + vBC vC = vB sin?， vBC = vB cos? ∵ vC = r?0 vB = R? vBC = BC·?BC ? ?BC = r?0 / BC ? = 2r?0 / R (2) 求D点的速度,仍取C为基点。 O r ?0 A ? ? ? B C D vC vC vB vBC ? vC vD vDC vD = vC + vDC 式中 vDC = DC·?BC = r?0 / 3 vD2 = vC2 + vDC2 －2vCvDC cos ? 例3. 在图示机构中,已知u, ? = 45o, OA = AB = l, OD = DA 。 求: 滑块B的速度。 应用 解: 首先求OA杆的中点D的速度。取滑块上的D点为动点,OA杆为动系,则有 va = ve + vr 式中 va = u, 如图有 ve = u / 2 而 vA= 2ve , 再由速度投影定理即可求出 vB = 2u。 ? O A B u D ve va vr vA vB O ? A B C O1 ? ?1 vA vA vCA 例4. 在图示机构中,已知: ?= 5 rad/s, ? = 30o, OA = 150 mm, AC = 100 mm, O1C = 800 mm, AC⊥O1B。 求: O1B的角速度。 应用 解: AC作平面运动,取A为基点, vA = OA · ?,而 vC = vA + vCA O ? A B C O1 ? ?1 vA vA vCA vCe vCr vC = vA + vCA 另一方面,若取套筒为动点, O1B杆为动系,则由速度合成定理有 vC = vCe + vCr vA + vCA = vCe + vCr 式中 vCe= O1C · ?1 将上式沿AC方向投影 vCe= vA cos ? ?1 = 15 / 32 6.2.2 瞬心法求平面图形内各点的速度 1. 瞬时速度中心 以A为基点，考查某瞬时垂直于vA的直线 AN上各点的速度。如图示，在AN上必存在一点C，满足 vCA = － vA vC = vA + vCA = 0 即C点的瞬时速度为零,称为平面图形的瞬时速度中心,简称瞬心。 vA vCA N 瞬时速度中心C vA A ω S C 2. 瞬心法 若选择瞬心C为基点来分解平面图形的运动,则因为 vC = 0 ,基点法被简化。 vB = vC + vBC = vBC 即平面图形的瞬时运动是以角速度 ? 绕瞬心作定轴转动,瞬时速度分布与定轴转动相同。 C ? S 这种速度分析方法称为瞬心法。 3. 瞬心位置的确定 瞬心位置的确定是应用瞬心法求平面图形上各点速度的关键。 (1) vA 不平行于 vB C为瞬心 vA vB A B S C (2) vA 平行于 vB, 且AB⊥ vA(vB) vA ≠ vB 特殊情况: vA = vB A B C A B C vA vA vB vB 瞬心为C A B vA vB 瞬时平动 (瞬心的位置也可以不在刚体上。) (3) vA 平行于 vB, 且AB不⊥ vA(vB) 瞬时平动 瞬心在无穷远处,平面图形作瞬时平动。 vA = vB vA vB A B S (4) 平面图形沿固定面作无滑动的滚动 平面图形与固定面的接触点C是瞬时速度中心。 园盘在固定平面上作纯滚动 C O S vO C vC = 0 问题1: 已知?,R,r,怎样求?1? ?1 = vA /r =(R+r)? /r R r 固定齿轮 行星轮 O A ? ?1 C vA vA =(R+r)? A B C1 C2 问题2: 怎样确定园柱和杆AB的瞬心位置? 问题: 瞬时速度中心的速度 = 0,加速度是否也等于零? 瞬时平动时,平面图形上各点的速度相等,各点的加速度是否也相等? 3. 平面图形的瞬时运动是绕瞬心作定轴转动,瞬时速度分布与定轴转动相同,瞬时加速度分布是否也与定轴转动相同? 注意: 瞬心C并不是平面图形S上的一个固定点,只是在该瞬时其速度等于零。